相机校准和3D重建12-SLAM之相机标定
针孔相机模型
小孔模型能够把三维世界中的物体投影到一个二维成像平面。同理，可以用这个简单的模型来解释相机的成像模型。如下图所示
对这个简单的针孔模型进行几何建模
设O-X-Y-Z为相机坐标系，习惯上让z轴指向相机前方，xxx向右，yyy向下。OOO为摄像机的光心，也是针孔模型中的针孔。现实世界的空间点PPP，经过小孔OOO投影之后，落在物理成像平面O'-X'-Y'-Z'上，成像点位P'，设PPP的坐标为[X,Y,Z],P'为[X',Y',Z'],并且设物理成像平面到小孔的距离为fff（焦距）。那么，根据三角形相似关系，有：
其中负号表示成的像是倒立的。为了简化模型，可以将成像平面对称到相机前方，和三维空间点一起放在摄像机坐标系的同一侧，如图4-2中间的样子所示。这样可以把公式中的负号去掉，使式子更加简洁：
