SLAM处理器篇:Jetson Nano

NVIDIA Jetson是隶属于NVIDIA的AI平台，是NVIDIA为自主机器开发的一个嵌入式系统，包括 CPU、GPU、PMIC、DRAM 和闪存模块，可以将自主机器软件运行系统运行速率提升。2019年3月，英伟达推出AI计算机Jetson Nano，Jetson Nano搭载四核Cortex-A57处理器，NVIDIA Maxwell架构显卡的GPU，4GB LPDDR4的内存，16GB eMMC 5.1的存储，支持4K 60Hz视频解码。

Jetson Nano配置

官方刷机教程
无显示器的情况刷机，需要手动跳帽选择供电口，配备串口模块或者micro-usb与其它计算机连接进行初始化设置;
命令行配置wifi
前提是配备无线网卡（usb免驱），初始化后，配置公共wifi，便于局域网内的ssh;
配置远程连接（VNC & RDP）（1）
配置远程连接（VNC & RDP）（2）
适合无显示器的情况，配置的轻型桌面xfce;
配置网线共享网络
使用wifi远程连接的方式，会出现因网络状态不好感觉卡顿，于是改用网线连接（网段）同时共享主机网络;
配置源、交换空间、电源
物理内存4GB，初始化的swap空间最大设置的1.3GB,一般应该为物理内存的1-2倍;
开发环境配置
配置开发环境，包括opencv、cuda等;

Jetson Nano测试

部署Yolo v4
实际测试，使用yolo v4-tiny，Jetson Nano可以达到15FPS。

参考资料：
[1]. 网段与子网
[2]. 网段通信