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Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (14):SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER

SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下,所调用的第 11 个 task,属于task中的decider 类别它的作用主要是:

  • (1)将规划路径障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上
  • (2)计算并生成路径上的限速信息

正文如下:

一、概述

SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下,所调用的第 11 个 task,属于task中的decider 类别它的作用主要是:

  • (1)将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上
  • (2)计算并生成路径上的限速信息

二、SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER的具体逻辑如下:

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑,SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是第 11 个task,

scenario_type: LANE_FOLLOWstage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGEstage_config: { stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE enabled: true task_type: LANE_CHA