MatchContourWithNavGraph（3）

    this->EnclosePolygonsCheck();   //可能有些ctnode的is_contour_necessary属性变成了true    //  这说明我的contour_graph是一个local层级的 才会从这里面 get new vertices    new_convex_vertices.clear();    //!  把contour_graph_里符合要求的 ctnode_ptr push 进 new_convex_vertices    for (const auto& ctnode_ptr : ContourGraph::contour_graph_) { // Get new vertices    // ctnode不是global_match 且 free_direct 不是UNKNOWN if (!ctnode_ptr->is_global_match && ctnode_ptr->free_direct != NodeFreeDirect::UNKNOW) {     if (ctnode_ptr->free_direct != NodeFreeDirect::PILLAR) { // check wall contour  // 因为dir里的点对都是归一化过的，所以点积直接就可以得到夹角的cos值  const float dot_value = ctnode_ptr->surf_dirs.first * ctnode_ptr->surf_dirs.second;  if (dot_value < ALIGN_ANGLE_COS) continue; // wall detected     // ALIGN_ANGLE_COS  这里是178° cos值是-0.9939 比这个还小就说明是180°了     }     new_convex_vertices.push_back(ctnode_ptr); }    }}

        检查完EnclosePolygonsCheck()之后，我们就要来更新new_contour_vertices了

        首先把new_convex_vertices清空，因为我们要来装新的nodes了，来看看什么样的nodes才能被放进去：

if (!ctnode_ptr->is_global_match && ctnode_ptr->free_direct != NodeFreeDirect::UNKNOW) 

        一是 它没有被匹配到 也就是 is_global_match 为 false；

        二是 它的类型不为UNKNOW

        满足这两个条件后，程序往下运行，又遇到一个if判断：

if (ctnode_ptr->free_direct != NodeFreeDirect::PILLAR)

        这个判断主要是过滤掉wall contour 当node类型不为PILLAR的时候，因为如果是PILLAR 那没什么好算的。

if (ctnode_ptr->free_direct != NodeFreeDirect::PILLAR) { // check wall contour  // 因为dir里的点对都是归一化过的，所以点积直接就可以得到夹角的cos值  const float dot_value = ctnode_ptr->surf_dirs.first * ctnode_ptr->surf_dirs.second;  if (dot_value < ALIGN_ANGLE_COS) continue; // wall detected     // ALIGN_ANGLE_COS  这里是178° cos值是-0.9939 比这个还小就说明是180°了     }

        这里我们注意到一个参数，ALIGN_ANGLE_COS 在CONTOUR_GRAPH的类里，这个值是-0.9939 也就是178°左右。 dot_value是两个单位向量的点乘，那么模值直接为1 只剩下cos值。如果dot_value<ALIGN_ANGLE_COS 那就说明这个nodes的front方向和back方向形成的角度有180° 表面这个是个墙。

        最后把满足要求的ctnode给它push进去。MatchContourWithNavGraph完事了

new_convex_vertices.push_back(ctnode_ptr)