Far planner代码系列（31）is_covered

        今天讲的是UpdateNavGraph函数里的分析每个node的is_covered属性和is_frontier属性。

我们看代码，代码里把near_nav_nodes里的点挨个都取出来判断该node是不是is_covered，通过IsNodeFullyCovered函数来判断。

         IsNodeFullyCoveredIsNodeFullyCovered函数首先判断输入的node是不是odom或者navpoint或者该node的is_covered属性本身就为true。如果是的话，直接返回true

        我们建立一个check_odom_list去接收internav_near_nodes_，并且把odom本身也push进去，即check_odom_list = [internav_near_nodes_ , odom_node_ptr_]

        开始循环提取check_odom_list的点，取叫near_optr，如果near_optr和node的距离小于kMatchDist（即1.75） 那么返回true

        当距离大于1.75时，进行下面的判断:

         如果该node不是PILLAR，我们就从near_optr的edge_votes找到该node（其实也就是从potential_edges连接的点，正常情况下，该node和near_optr都互为对方的potential_edge，所以通过edge_votes能找到对方的node)

        如果在near_optr的edge_votes找到了该node，且该连接是有效的，那么我们取一个由near_optr指向node_ptr的向量，叫diff_p

        进入函数IsInCoverageDirPairs 进行判断：

        取diff_p的单位向量norm_dir，取出node的surf_dirs

        由于默认FARUtil::kAngleNoise * 2.0f 为30°，则dist * sin(margin_angle_noise) >= 1.75*0.5 = 0.875（因为之前小于1.75直接返回true了，只有距离大于1.75的时候才会进入IsInCoverageDirPairs函数），0.875大于kNearDist的，所以返回30°，即margin_angle_noise=30°

        然后我们计算dot_value，其实dot_value就是surf_dir.first和surf_dir.second的夹角再加上margin_angle_noise的cos值，

        在这里就是cos{theta(surf_dir.first，surf_dir.second)+margin_angle_noise}

        如图所示：

         接着，当node类型为CONVEX（凸多变形）时（我们只分析一个）：

        norm_dir*(-surf_dirs.second) > dot_value 的意思就是 我从-surf_dirs.second开始到一点p，这个cos（）> dot_value，由于cos函数在0到180°单调递减的原因，即的角度要小于acos(dot_value)。如果我们取到刚好和acos(dot_value)的角度，也即从-surf_dirs.second开始，取Margin_theta的角度，在这个范围内，都满足要求。

        同样的，我们也从-surf_dirs.first开始，取Margin_theta的角度，在这个范围内，也都满足要求，于是，两个角度夹着的紫色区域就为is_covered的区域。只要odom或者internav_node落在这个紫色的区域内，那么这个nav_node的is_covered属性就是true，否则为false