Far planner 代码系列（29） EnclosePolygonsCheck()

今天我们再讲一下 EnclosePolygonsCheck()函数，首先说几个预备的知识：

        1、polys_ctnodes_是存放每一个polygon的首个ctnode，通过front或back可以循环到该polygon的每一个ctnodes

        2、ctnode的is_ground_associate属性的标识位（true or false）在AdjustCTNodeHeight函数里进行修改的

        有了上面的知识点，我们来看函数：

        函数首先循环我们的 polys_ctnodes_ 取出每个polygon的首个ctnode，然后按front的方向区遍历该polygon剩下的ctnode。如果front方向的ctnode没有global_match，那么我们就跳过剩下的步骤，继续往该front方向的front方向继续寻找ctnode，如下图所示：

         如图所示，左边就是正常情况下is_global_match为true的情况，右边就是它的front方向的is_global_match为false的情况，找了它的front的front 也就是ctnode4。

        接下来看函数：

         当我们判断ctnodes的连接是不是顺序的时候，如果是左图的情况，那么就是顺序的，如果是右图的情况，这时候就不是顺序连接的因为ctnode1本来连接ctnode5，现在却连到了ctnode4，那么这时候，IsCTNodesConnectWithinOrder就会用IsInCylinder函数去判断ctnode5与ctnode1和ctnode4的连线的空间约束条件是否满足，如果满足，那就把ctnode5返回给block_vertex，如果block_vertex（也就是ctnode5）满足is_ground_associate且在margin_range范围内，那么我们就认为block_vertex（也就是ctnode5）是组成该polygon的一个必要的点。

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