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OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发

摘要:本文简单介绍鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车开发

适合群体:适用于润和Hi3861开发板

文中所有代码仓库:https://gitee.com/qidiyun/hihope-3861-smart-home-kit 

13.1 小车介绍

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车

首先,我们得有一套WiFi小车套件,其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样:

13.2 电机驱动

我们这里先只做最简单的,驱动小车的电机,让小车跑起来。

电机的驱动板如下图,目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

典型的应用电路如下图:

   我们可以看到,如果要控制电机,我们芯片至少需要2路PWM信号,一路用于控制正转,一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子,需要两个电机,所以我们需要 4 路PWM信号。

查阅小车资料,可以知道,目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是:

 

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车,可以通过电脑、手机控制-鸿蒙HarmonyOS技术社区

知道了PWM通道和对应的GPIO口,我们就可以开始编程了。

首先PWM初始化部分:

void pwm_init(void){hi_gpio_init();//引脚复用hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);     hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT); hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);     hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT); //初始化pwmhi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM4);hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM1);}

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数:

//停止void pwm_stop(void){//先停止PWMhi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);}void car_stop(void){car_info.cur_status = car_info.go_status;printf("pwm_stop \r\n");pwm_stop();}//前进void pwm_forward(void){//先停止PWMhi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);//启动A路PWMhi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);}void car_forward(void){if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD){//直接退出return ;}if(car_info.cur_status == car_info.go_status){//状态没有变化,直接推出return;}car_info.cur_status = car_info.go_status;printf("pwm_forward \r\n");pwm_forward();step_count_update();}//后退void pwm_backward(void){//先停止PWMhi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);//启动A路PWMhi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);}void car_backward(void){if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD){//直接退出return ;}if(car_info.cur_status == car_info.go_status){//状态没有变化,直接推出return;}car_info.cur_status = car_info.go_status;printf("pwm_backward \r\n");pwm_backward();step_count_update();}//左转void pwm_left(void){//先停止PWMhi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);//启动A路PWMhi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);}void car_left(void){if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT){//直接退出return ;}if(car_info.cur_status == car_info.go_status){//状态没有变化,直接推出return;}car_info.cur_status = car_info.go_status;printf("pwm_left \r\n");pwm_left();step_count_update();}//右转void pwm_right(void){//先停止PWMhi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);//启动A路PWMhi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);}void car_right(void){if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT){//直接退出return ;}if(car_info.cur_status == car_info.go_status){//状态没有变化,直接推出return;}car_info.cur_status = car_info.go_status;printf("pwm_right \r\n");pwm_right();step_count_update();}

最后,要使用pwm功能,我们需要修改 

device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

增加这两行,这里是打开PWM功能

CONFIG_PWM_SUPPORT=yCONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y

13.3 WiFi控制部分

我们在小车上面简单编写一个UDP程序,监听50001端口号。这里使用的通信格式是json,小车收到UDP数据后,解析json,并根据命令执行相应的操作,例如前进、后退、左转、右转等,代码如下:

电脑端,使用C#编写一个测试程序,可以手动输入小车的IP地址,也可以不输入IP地址,这样,电脑端程序会发送广播包给小车,也可以起到控制的功能。

 

13.4 WiFi热点连接

注意,我这里WiFi小车固件默认连接热点的ssid是:

 

读者需要自己修改成自己的热点。

文件:sta_entry.c

小车的源码,C#控制端的代码均开源,大家可以自由修改,发挥自己的想象,创造出更厉害炫酷的DIY产品。

51mike麦克疯