Orangepi(香橙派)提高实时性
Orangepi实时性能优化
- 提高实时性的方法
提高实时性的方法
首先，本人使用的是 orangepi one (就像下面的一样) 使用的是 Linux系统。
我们都知道 Linux 系统并不是硬实时系统，有时系统会先处理一些其他的事情从而暂缓处理用户的程序，而我最近想用 orangepi one 来调试 MPU6050，发现程序一直发现卡卡的，如果我用 stm32 来处理当然容易， 几个中断，再分配一下优先级基本就解决卡顿的问题了，但是现在使用的是Linux系统，所以我就在网上搜索如何增加 Linux 系统的实时性。Orangepi 的同类产品当然就是树莓派啦！于是我就在网上搜索"如何提高树莓派的实时性"。
给出的答案是这样的
- 第一种方法：在 /boot/cmdline.txt 最后一行里面添加 isolcpus=xx(你想要禁用的核心) 然后把你需要的任务安排在禁用的核心上，这样你的任务就绑定了一个独立 CPU 核心。意味着这个 CPU 核心基本就只执行你这个任务啦，这样就达成了提高实时性的需求。
- 第二种方法：打内核 RT 补丁。据说是这样的，他们提供一个最底层的精简的调度器，然后每有一个实时任务的时候，就会打断正在执行的任务从而转向执行实时任务，然后执行完成后，其他任务再执行。
- 第三种方法：使用wiringpi包，这个包简单来说就是改变了当前进程的调度策略及优先级。使用 import wiringpi 来给你的 python 代码添加这个包。
基本上就是以上这三种方法来提高实时性了。其实把，我觉得只有第一种方法能够最大限度地提升程序的运行效率诶。因为你看这块芯片都给你让出一个核心了，意味着你的程序不需要和别人抢饭吃了(好耶！)
打内核 RT 补丁、使用 wiringpi 包 解决卡顿问题
因为我没用过，所以不写这段了，你们可以去看看其他博主的文章吧
使用 “isoclpus =xx” 禁用核心 解决卡顿问题
首先，如果看过 orangepi 的用户指南，那么应该对 orangepiEnv.txt 文件不陌生，因为开 i2c 和 uart 的接口都是要在这个文件里面写上一段解锁代码的，然后你的板子就能够在特定的接口识别到外部设备了。我起初以为这个文件也可以控制 CPU 的核心调度，于是我就在 orangepiEnv.txt 文件下加了一段 isoclpus =3（0 ~ 3分别代表1 ~ 4），这里表示我想要禁用 CPU 的核心4，但是重启后发现没用…。👇👇你看下面的图👇👇，四个核心都有在运行任务啊~。看来，失败了。
然后我就继续寻找解决办法，在一片博客下面发现，要在 boot 文件夹下的 cmdline.txt 中加上 isoclpus = xx 才能够成功禁用核心！好耶！我立马就去看！然后发现在orangepi one 的 boot 文件夹下并没有 cmdline.txt 文件，我反复看了几遍后确定没有这个文件👇
后面经过我不懈的努力，终于在 /proc 文件夹下发现了 cmdline 文件，虽然没有 .txt 的后缀，但是应该不影响，然后我就直接，sudo vim cmdline，然后在最后加上了 isoclpus = 3，后面发现保存失败了！👇👇并且报错这个👇👇
E45: ‘readonly’ option is set (add ! to override)
检查后发现这个文件是只读的！没关系。我用 sudo chmod a+w cmdline 这条语句给他加上权限！然后继续 sudo vim cmdline，但是依旧失败了！👇👇他说这个👇👇
“cmdline” E667: Fsync failed
WARNING: Original file may be lost or damaged
don’t quit the editor until the file is successfully written!
原来这个文件是个空的文件啊！！！这个文件可能已经被删除了！？
但是，依旧别伤心！我直接去官网看！👇👇在 orangepi 的官网我发现了这么一段话。👇👇
官方的意思大概是这样的，这个版本的 uboot 支持 boot.scr ，…巴拉巴拉讲一堆…， 然后最后一段最重要的话的意思是： boot.scr 包含了加载 script.bin、内核所需的 uboot 命令。 initrd（可选），设置内核参数和引导。 也许我们可以将我们的 isoclpus = 3 放进去？也许有用？？让我们试一下吧！
经过我的不断试错，我直接告诉你们答案：首先你得去 /boot 目录下 然后你们需要把 isolcpus = xx 放进 boot.cmd 中的 setenv bootargs 的任意一个位置里。👇👇就像下面的一样👇👇。
然后和官网的操作一样，运行这一段话进行编译！！然后 reboot 重启看看
mkimage -C none -A arm -T script -d /boot/boot.cmd /boot/boot.scr
惊喜！！！好像成功了！我把第四个核心禁用了，果然在 htop 里面第四个核心没有任务正在进行！！
问题解析！
cmdline.txt问题
首先引导分区中的文件 “cmdline.txt”（在引导系统中显示为文件夹）是树莓派的东西，而不是linux的标准（该文件由 树莓派的引导加载程序读取，这是树莓派的板子独有的）。 Linux 中的文本文件没有任何“.txt”扩展名。
写入 /proc/cmdlline 文件出错
/proc/cmdline 是由内核创建的只读和虚拟文件，用于以简单的方式与应用程序通信数据，就像 /proc 和 /sys 中的所有其他内容一样，编辑器无法读取它，我们也是无法更改它的！
不同的设备有不同的方式来启动 Linux 系统，orangepi 官方提供了文档让我观看，发现把我的命令添加到boot.cmd，然后执行编译将文本文件转换为 boot.scr 文件。重启，解决！
下一阶段就开始编写程序并把它放在第四核心上运行！试一下是不是真的实时！！