【GD32F427开发板试用】-04-MPU6050在GD32F427上的移植（开源）

本篇文章来自极术社区与兆易创新组织的GD32F427开发板评测活动，更多开发板试用活动请关注极术社区网站。作者：申小林

前言

首先说一下，代码是根据正点原子的代码来移植的，先声明一个版权，然后上位机软件是用的匿名的四轴上位机，非常感谢他们贡献以及开源。

好了，首先说一下MPU6050是三轴陀螺仪+加速度的传感器，大家可以根据自己的需求和爱好来做移植或者更改，移植过程中出现了问题，也有试用群的给出主意。

效果图

代码移植过程中需要避坑的是printf，需要可以直接注释掉。但是代码不是每次都会初始化成功，不是那么稳定，大佬有时间可以自己找一下原因。

代码

#include "gd32f4xx.h"#include "DRV_LED.h"#include "systick.h"#include "DRV_UART.h"#include "DRV_TIM1.h"//#include "mpu6050.h"#include "inv_mpu.h"#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" /*!    \brief      main function    \param[in]  none    \param[out] none    \retval     none*/    float pitch,roll,yaw;  //欧拉角    short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据    short gyrox,gyroy,gyroz;    //陀螺仪原始数据    short temp;      //温度      //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值void usart1_send_char(unsigned char c){ usart_data_transmit(USART0,c);    while(RESET == usart_flag_get(USART0, USART_FLAG_TC));    } //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)//fun:功能字. 0XA0~0XAF//data:数据缓存区,最多28字节!!//len:data区有效数据个数void usart1_niming_report(unsigned char fun,unsigned char*data,unsigned char len){    unsigned char send_buf[32];    unsigned char i;    if(len>28)    return;    //最多28字节数据     send_buf[len+3]=0;    //校验数置零    send_buf[0]=0X88;    //帧头    send_buf[1]=fun;    //功能字    send_buf[2]=len;    //数据长度    for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];     //复制数据    for(i=0;i<len+3;i++)      send_buf[len+3]+=send_buf[i];    //计算校验和 for(i=0;i>8)&0XFF;    tbuf[1]=aacx&0XFF;    tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;    tbuf[3]=aacy&0XFF;    tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;    tbuf[5]=aacz&0XFF;     tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;    tbuf[7]=gyrox&0XFF;    tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;    tbuf[9]=gyroy&0XFF;    tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;    tbuf[11]=gyroz&0XFF;    usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1}    //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw){    unsigned char tbuf[28];     unsigned char i;    for(i=0;i>8)&0XFF;    tbuf[1]=aacx&0XFF;    tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;    tbuf[3]=aacy&0XFF;    tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;    tbuf[5]=aacz&0XFF;     tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;    tbuf[7]=gyrox&0XFF;    tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;    tbuf[9]=gyroy&0XFF;    tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;    tbuf[11]=gyroz&0XFF; tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;    tbuf[19]=roll&0XFF;    tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;    tbuf[21]=pitch&0XFF;    tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;    tbuf[23]=yaw&0XFF;    usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF}   int main(void){    unsigned char Data[]={"this is a UART0 Test Demo! " };    systick_config();    LED_Init();    UART_Init();    Time1_Init();    UART0_Transmit(Data,sizeof(Data));    //----    MPU_Init();      //初始化MPU6050    mpu_dmp_init();    while(1)     { if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0) {      MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);    //得到加速度传感器数据     MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据     mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据     usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10)); } delay_1ms(20);    }}

网站没法上传代码，不然我就把工程打包好，传上来了。
驱动修改过的代码也发上来吧，做个参考

#include "mpuiic.h"//     //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途//ALIENTEK精英STM32开发板V3//MPU6050 IIC驱动 代码//正点原子@ALIENTEK//技术论坛:www.openedv.com//创建日期:2015/1/17//版本：V1.0//版权所有，盗版必究。//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019//All rights reserved   //   //MPU IIC 延时函数void MPU_IIC_Delay(void){    int i=0;    for(i=0;i250) {     MPU_IIC_Stop();     return 1; }    }    MPU_IIC_SCL_L;//时钟输出0     return 0;  } //产生ACK应答void MPU_IIC_Ack(void){    MPU_IIC_SCL_L;    MPU_SDA_OUT();    MPU_IIC_SDA_L;    MPU_IIC_Delay();    MPU_IIC_SCL_H;    MPU_IIC_Delay();    MPU_IIC_SCL_L;}//不产生ACK应答     void MPU_IIC_NAck(void){    MPU_IIC_SCL_L;    MPU_SDA_OUT();    MPU_IIC_SDA_H;    MPU_IIC_Delay();    MPU_IIC_SCL_H;    MPU_IIC_Delay();    MPU_IIC_SCL_L;}//IIC发送一个字节//返回从机有无应答//1，有应答//0，无应答void MPU_IIC_Send_Byte(unsigned char txd){unsigned char t;MPU_SDA_OUT();      MPU_IIC_SCL_L;//拉低时钟开始数据传输    for(t=0;t>7; if((txd&0x80)>>7) {     MPU_IIC_SDA_H; } else  {     MPU_IIC_SDA_L; }      txd<<=1; MPU_IIC_SCL_H; MPU_IIC_Delay();  MPU_IIC_SCL_L;     MPU_IIC_Delay();    }     }  //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   unsigned char MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack){    unsigned char i,receive=0;    MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入    for(i=0;i<8;i++ )    { MPU_IIC_SCL_L;  MPU_IIC_Delay(); MPU_IIC_SCL_H; receive<<=1; if(MPU_READ_SDA)receive++;    MPU_IIC_Delay();     }    if (!ack) MPU_IIC_NAck();//发送nACK    else MPU_IIC_Ack(); //发送ACKreturn receive;}

视频演示

https://www.bilibili.com/video/BV1m14y1J7Xr​www.bilibili.com/video/BV1m14y1J7Xr

好啦，先分享到这里。