相机校准和3D重建9-计算基本矩阵1

从两个图像中的对应点计算基本矩阵

Mat cv::findEssentialMat(InputArray points1,      InputArray points2,      InputArray cameraMatrix,      int method = RANSAC,      double prob = 0.999,      double threshold = 1.0,      int maxIters = 1000,      OutputArray mask = noArray()      )

points1 ：来自第一张图像的 N (N >= 5) 个二维点的数组。 点坐标应该是浮点数（单精度或双精度）。

points2 ：与 points1 大小和格式相同的第二个图像点的数组。

cameraMatrix：相机内在矩阵 A=