关于decoder_node.cpp和graph_msger.cpp

        最近又看了会儿关于decoder_node.cpp和graph_msger.cpp的代码，突然看懂了一些些，现在大概讲述一下，希望大家可以不用花太多精力在decode_node.cpp上。

        graph_msger主要把graph信息做一个打包，发送到/robot_vgraph。 decoder_node中订阅/robot_vgraph节点，并用调用decoder_node的GraphCallBack回调函数去进行解码，从而通过解析出connect_nodes、poly_connects、contour_connects、traj_connects 并在rviz中绘制这些node的连线。

        当我们读取vgh的时候，decoder_node.cpp会把graph信息通过/decoded_vgraph发布，然后graph_msger.cpp中订阅/decoded_vgraph，并用调用graph_msger.cpp的GraphCallBack回调函数去进行相应的还原工作。

        所以总结一下：

        decoder_node的作用：

        1. 是接收/robot_vgraph 然后处理一些数据，还有显示grah图形

        2. 当要保存vgh的时候，把数据通过处理保存下来，读取数据的时候，会把数据发布到/decoded_vgraph

        3. 读取数据的时候，graph_msger会订阅/decoded_vgraph去调用graph_msger中的GraphCallBack去还原数据。

        大家可以不用太过于关注decoder_node