地图编辑器

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文章目录

• 地图编辑器
• • 运行地图编辑器
  • 编辑现有地图层
  • • 添加新的航点或多边形
    • 修改现有航点和多边形
    • 创建一个新的 WaypointMapLayer
    • 创建一个新的 PolygonMapLayer
    • 删除图层
    • 启用/禁用图层

地图编辑器窗口允许您可视化和注释不同的地图层。 首次加载页面时，默认激活地图编辑器中的第一张地图。

窗口 [1] 的上半部分显示当前所选地图中的地图图层。 窗口 [2] 的其余部分显示有关地图和图层的信息。 支持三种类型的图层。

• OccucpancyGridMapLayer：一个密集的矩形地图，每个像素存储一定的信息。

• WaypointMapLayer：一个简单的图层，用于存储称为航点的可注释兴趣点。

• PolygonMapLayer：在局部图层坐标系中存储多个多边形的图层。

信息部分显示有关所有地图的信息：

1. 代表不同类型地图图层的符号：

   • 第一个符号代表 OccupancyGridMapLayer。

   • 第二个符号代表 WaypointMapLayer。

   • 第三个符号代表 PolygonMapLayer。

2. 每层的复选框。 单击选择/取消选择相应的可视化层。

3. 层的名称和括号中的类型。

4. 地图编辑器中的地图列表。 选择地图会启用该地图并加载该地图的所有图层信息。

5. 创建新 WaypointMapLayer 的按钮，单击显示新层的对话框。

6. 创建新 PolygonMapLayer 的按钮，单击显示新层的对话框。

注意

此版本不支持启用新的地图编辑器创建的图层。 要创建可以启用的新层，首先使用地图配置参数持久存储新地图层，然后修改应用程序配置/图形 JSON（在本例中为 flatsim）以添加新层。 在地图编辑器中修改现有航路点/多边形层确实可以正常工作。

运行地图编辑器

使用以下命令启动地图编辑器：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ bazel run apps/map_editor -- --config <path_to_config_file> --graph <path_to_graph_file> --config_backup <path_to_backup_file>

其中：

• 是存储当前地图配置的文件的完整路径。

• 是存储当前地图图形的文件的完整路径。

• 是地图更新时保存已编辑配置的文件的完整路径。 该文件必须在运行地图编辑器应用程序之前存在。

要在 Nvidia 的 Building R 提供的地图上运行地图编辑器：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ bazel run apps/map_editor -- --more apps/assets/maps/nvidia_R_180306.json --config_backup apps/assets/maps/nvidia_R_180306_backup.json

使用上述命令运行 Map Editor 将在 Sight 中打开 Map Container：

在退出地图编辑器应用程序时，对地图的任何编辑都将保存到 指定的文件中。

编辑现有地图层

使用本节中的过程编辑现有地图层。

添加新的航点或多边形

1. 单击图层的编辑图标。

启用编辑的图层名称以粗体显示。 所有其他相同类型的层都被禁用。

2. 图层启用编辑后，使用窗口顶部的控件编辑图层。

航点层的编辑工具如下截图所示：

左上角第一个按钮用于选择航点颜色，右上角第一个按钮用于开始绘制航点。 单击会打开一个对话框，用于指定航路点输入，例如半径和名称：

单击“确定”后，将在当前鼠标位置绘制指定颜色、半径和名称的新航路点。 箭头方向表示航路点旋转。

单击右上角的第二个按钮开始删除航路点。 随后在航路点上单击鼠标会删除选定的航路点。

多边形图层的编辑工具如下图所示：

单击右上角开始的第一个按钮开始绘制多边形。 单击占用图以选择多边形点。 每一次鼠标左键单击都会标记一个多边形点，并从上一个标记点到该点绘制一条线。 右键单击关闭多边形，以图层指定的颜色绘制它。

单击右上角的第二个按钮开始删除多边形。 随后在多边形上单击鼠标会删除选定的多边形。

修改现有航点和多边形

要修改现有航路点或多边形：

1. 启用图层进行编辑。

2. 如果您之前是通过单击鼠标来绘制对象，请单击停止绘制对象。

3. 单击航路点或多边形进行编辑。 控件显示如下面的屏幕截图所示：

上面截图中显示的以下控件：

1. 左上角控件

2. 右上角控件

3. 左下角控件

4. 右下控制

5. 旋转控制

使用这些控件，您可以缩放、重新定位或旋转航路点和多边形。 要重新定位，请单击航路点或多边形并将其拖动到新位置。

多边形对象也有类似的控件，如下图：

创建一个新的 WaypointMapLayer

1. 点击添加新航点图层，如下图所示：

将打开一个新对话框以指定新层。

2. 输入航路点层的名称并单击确定以创建新层，或单击取消。

创建一个新的 PolygonMapLayer

1. 单击添加新的多边形图层，如下所示：

将打开一个新对话框，用于指定新层的输入。

2. 单击颜色选择器为该层选择一种颜色。

3. 输入多边形层的名称并单击确定以创建新层，或单击取消。

删除图层

要删除图层，请修改作为参数传递给地图编辑器应用程序 (map_editor) 的配置文件和图形文件。 例如，使用以下命令运行 map_editor 会在地图容器窗口中显示 3 个层——一个占用层“occupancy”、一个路点层“waypoints”和一个多边形层“restricted_area”：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ bazel run apps/map_editor -- --config apps/assets/maps/nvidia_R_180306.config.json --graph apps/assets/maps/nvidia_R_180306.graph.json --config_backup apps/assets/maps/nvidia_R_180306_backup.config.json

要删除“restricted_area”层，请从 apps/assets/maps/nvidia_R_180306.graph.json 中删除以下组件条目：

{  "name": "restricted_area",  "type": "isaac::map::PolygonMapLayer"}

同时从 apps/assets/maps/nvidia_R_180306.config.json 中删除以下相关配置值：

"restricted_area": {  "polygons": {    "atrium": {      "points": [ [30.4, 33.0], [42.5, 31.0], [43.3, 36.9], [42.8, 36.9], [42.0, 31.5], [30.4, 33.5]      ]    }  },  "tick_period": "1.0"}

Sight 中用于删除图层的 GUI 控件计划在未来的版本中实现。

启用/禁用图层

单击每个图层前的复选框以启用/禁用图层。 绿色复选框表示图层已启用并显示其内容。 灰色复选框表示该层已禁用。

更多精彩内容:
https://www.nvidia.cn/gtc-global/?ncid=ref-dev-876561

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