轨迹优化 | 基于激光雷达的欧氏距离场ESDF地图构建(附ROS C++仿真)_符号距离场 导航
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在机器人路径规划与自主导航领域，欧氏符号距离场(Euclidean Signed Distance Field, ESDF)是一种用于高效表示环境几何信息的关键数据结构。它通过量化空间中每个点到最近障碍物的有符号欧氏距离，将复杂的障碍物分布转化为连续的数值场，为轨迹优化、碰撞检测等任务提供了强大的数学工具。本文将从数学定义出发，结合轨迹优化的具体场景，阐述ESDF的核心思想与应用
1 欧氏符号距离场的应用
ESDF的核心是有符号的欧氏距离。对于三维空间中的任意一点 p = ( x , y , z ) p = (x, y, z) p=
