手把手教你实现PX4飞控与上位机(Jetson,树莓派)的串口通信连接（Ubuntu18/20/22通用）_树莓派串口通信飞控
一、pixhawk2.4.8接线
1.1 核心接线原则（这里以CH340/CH341转串口模块为例）
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交叉连接：CH340模块的 TXD（发送） 连接Pixhawk的 RX（接收），CH340的 RXD（接收） 连接Pixhawk的 TX（发送）。
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共地：CH340的 GND 与Pixhawk的 GND 直接连接，确保电位参考一致。
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VCC悬空：CH340模块的 VCC 引脚无需连接到Pixhawk，因为模块通过USB接口供电。
1.2 pixhawk2.4.8具体接口选择
- 接口说明：Pixhawk 2.4.8的Telem2接口是扩展通信的核心接口，主要用于连接数传电台、机载计算机（如树莓派，Jetson）或传感器。以下是其布线规则的详细说明：
- Pixhawk侧：推荐使用 TELEM2 接口，引脚从左到右（正常看到标有“TELEM2”口的方向）编号为1~6，对应上图引脚信号，通过杜邦转端子线可直接连接飞控（可以购买型号为1.25mm转杜邦2.54mm-6P端子线）
二、CH340/CH341USB转串口模块的驱动安装
打开终端用lsusb命令查看USB，插上CH340/CH341之前：
插上CH340/CH341之后：
我们发现此时多了一个Bus 001 Device 003: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter消息（有输出包含你的模块ID即可），这表明CH340设备已被系统识别。
2.2 接下来我们安装驱动：
这里我们点进链接下载相应的压缩包文件，官方网址CH341SER_LINUX.ZIP，下载并解压到主目录下即可（可根据个人习惯自行创建目录，无影响）。点击进入driver目录如图
右键鼠标并选择在终端中打开，我们发现路径已经切到了~/CH341SER_LINUX/driver下，此时我们执行命令make,使用make编译驱动程序，如果成功，将看到生成文件“ch341.ko”：
继续在终端输入sudo make install，使驱动程序永久工作
重新插拔一次USB转TTL模块，用dmesg命令查看：
sudo dmesg | grep ch341可看到类似下图输出：
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注：若终端有报错“brltty”字样的，卸载此程序即可，它是一款专门为盲人设计的阅读器，将输出的文本转换为盲文点阵显示器上的触觉反馈。
卸载命令为：
sudo apt autoremove --purge brltty///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
再重新插拔一次CH340模块，用dmesg命令查看：
sudo dmesg | grep ch341
注意观察被识别到的你的模块设备名称，如上图，我的被识别为ttyCH341USB0，然后用下面命令在 /dev 目录查看tty设备：
ls -l /dev/ttyCH341USB0(此处替换为你的模块名，如果名称不对，将提示找不到目录）输出应如下：
这表明已经安装成功并识别到模块。至此本步大功告成！
三、QGC地面站配置
在QGroundControl（QGC）中配置Pixhawk 2.4.8的TELEM2端口需完成飞控参数设置和QGC界面配置两部分。以下是分步指南：
3.1 飞控参数设置（QGC内操作）
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注：因为尚未使用串口进行通信，此步我们先用usb-typec数据线连接飞控进行设置参数操作。
此步为图形化操作，大家根据下面教程便可轻松配置成功
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- 进入参数配置界面
连接飞控后，在QGC主界面点击 齿轮图标（设置）→ 飞行控制器 → 参数，进入参数编辑页面。 - 设置MAVLink端口分配
- 搜索参数 MAV_1_CONFIG，将其值设置为 TELEM2（表示通过TELEM2端口输出MAVLink数据）。
- 若该参数未显示，先保存当前参数并重启飞控，再次进入参数页面即可看到。
- 配置TELEM2波特率
- 搜索参数 SER_TEL2_BAUD，根据实际需求设置波特率，常见值为 921600 。
- 注意：在后续步骤需确保飞控与CH340模块的波特率一致。
- 保存并重启飞控
点击 保存参数（save） 按钮，然后关闭QGC并重新插拔Pixhawk，使配置生效。
3.2 QGC界面连接配置
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进入连接设置页面
重启QGC后，点击左上角QGC的logo图标，找到最后那个Application settings →找到左侧 通讯连接，点击进入连接管理界面。（图中是我原先配置好的，大家打开为空白，点击底部添加按钮即可）
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添加TELEM2端口连接
- 点击 添加 按钮，选择Type为 Serial Port（串口）
- 在 Serial Port中选择CH340模块对应的端口（如/dev/ttyCH341USB0,一般会自动识别，为你的设备名称）
- 设置 波特率为921600 与飞控的 SER_TEL2_BAUD 参数一致
- 输入连接名称（如“ch340”，任意设置，无影响），点击 ”确定 “保存配置
- 建立通信连接
在连接列表中点击选中刚创建的连接，点击 ”连接“ 按钮。QGC将尝试通过TELEM2端口与飞控通信。
返回QGC主界面，左上角状态显示已连接，至此大功告成！
