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STM32

网友: 技术文档 2025-07-30 19:54:14

目录

#中断系统和EXTI外部中断#

中断系统（管理和执行中断的逻辑结构）

中断执行流程

STM32中断

内核中断（深色区域）：

外设中断（白色区域）：

NVIC基本结构（嵌套中断向量控制器）

NVIC优先级分组

EXTI简介（众多能产生中断的外设之一）

EXTI基本结构

AFIO复用IO口

EXTI框图

配合外部中断原理模块

旋转编码器简介

硬件电路

外部中断流程： 

AFIO相关函数

EXIT相关函数

对射式红外传感器计数

1.count Sensor.c

注意：

2.count Sensor.h

3.main.c

旋转编码器计次

1.encounter.c

2.encounter.h

3.main.c

#up俩个方法都有误差，数字都不稳定，就去搜寻消抖方法#

4.其他方法：

5.注意事项

#中断系统和EXTI外部中断#

中断系统（管理和执行中断的逻辑结构）

  • 中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源）（外部中断—引脚发生电平跳变，定时器—到达定时的时间，串口通信—接收数据），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
  • 中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
  • 中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回

中断执行流程

STM32中断

  • 68个可屏蔽中断通道（中断源），包含EXTI外部中断、TIM定时器、ADC模数转换器、USART串口、SPI通信、I2C通信、RTC实时时钟等多个外设
  • 使用NVIC（在STM32中管理中断分配优先级）统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级

 

内核中断（深色区域）：

①复位中断，当产生复位事件时，程序就会自动执行复位中断函数（复位后程序开始执行的位置）。

②NMI，不可屏蔽中断。

③硬件失效

④存储管理

⑤总线错误

⑥错误应用

……

外设中断（白色区域）：

①窗口看门狗，监测程序运行状态的中断（程序卡死没有及时喂狗，窗口看门狗就会申请中断）

②PVD电源电压监测，如果供电电压不足就会申请中断。

③EXTI0~EXTI4，EXTI9_5，EXTI15_10外部中断对应的中断源

……

程序中的中断函数地址，由编译器分配，不固定，但是中段跳转由于硬件的限制，只能跳到固定的地址执行程序，所以为了能让硬件跳转到一个不固定的中段函数里，就需要在内存中定义一个地址的列表，在这个固定位置有编译器，再加上一条跳转到中断函数的代码，这样中断跳转跳到任意位置可行，中段地址的列表叫中段向量表。

 

NVIC基本结构（嵌套中断向量控制器）

在STM32中，统一分配中断优先级和管理中断

NVIC是一个内核外设，是CPU助手

NVIC有许多输入口，可以接许多中断线路

NVIC只有一个输出口，根据每个中断的优先级分配中断的先后顺序，通过一个输出口连接CPU，确定中断

NVIC优先级分组

  • NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0最高~15最低）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
  • 抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队（不存在先来后到排队方式）
  • 分组方式在程序中是我们自己来选择的，再分配优先级的时候，要注意抢占优先级和响应优先级的取值范围

分组方式（抢占等级）

抢占优先级

响应优先级

分组0

0位，取值为0

4位，取值为0~15

分组1

1位，取值为0~1

3位，取值为0~7

分组2

2位，取值为0~3

2位，取值为0~3

分组3

3位，取值为0~7

1位，取值为0~1

分组4

4位，取值为0~15

0位，取值为0

 

EXTI简介（众多能产生中断的外设之一）

  • EXTI（Extern Interrupt）外部中断
  • EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
  • 支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
  • 支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断（PA0和PB0不能同时用）
  • 通道数20个：16个GPIO_Pin（0~15），（外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒）

（由于外部中断，可以从低功耗模式的停止模式下唤醒stm32，①pvd电源电压监测—电源从电压过低恢复时，PVD借助外部中断退出停止模式；②RTC闹钟—为了省电，RTC定闹钟后，stm32会进入停止模式，等到闹钟响的时候再唤醒，就需要借助外部中断；③USB唤醒和以太网唤醒都是类似作用）

  • 触发响应方式：中断响应/事件响应
  • （事件响应：Stm32对外部中断增加的一种额外功能，外部中断检测到引脚电平变化，正常流程是会选择触发中断，但也可以选择触发事件，那么外部中断的信号不会通向CPU，而是通向其他外设，触发其他外设的操作——触发ADC转换，触发DMA）
  • 中断响应是正常流程引脚电平变化触发中断，事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设之间的联合工作。

 

EXTI基本结构

AFIO复用IO口

  • AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义（选择器）
  • 在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射(将默认复用功能引脚换到重定义模块)、中断引脚选择

EXTI框图

配合外部中断原理模块

特征：想要获取信号是外部驱动的很快的突发信号（旋转编码器的输出信号/红外遥控接收头的输出）

旋转编码器简介

  • 旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
  • 类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式

硬件电路

未旋转→（触点未导通，上拉电阻）A端口高电平

旋转→（内部触点导通）A端口低电平

外部中断流程： 

初始化

①配置外部中断流程

②看EXTI基本结构图，将外设配置好，线路串通即可

③GPIO——AFIO——EXTI——NVIC

④配置RCC，打开时钟——使外设能够工作

⑤配置GPIO，选择端口为输入模式（查看手册GPIO配置）

AFIO相关函数

配置AFIO，库函数与GPIO同一个文件，选择我们用的一路GPIO，连接到后面的EXIT

void GPIO_AFIODeInit(void);

复位AFIO外设，若调用，将清除所有AFIO外设配置

void GPIO_PinLockConfig(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);

锁定GPIO配置，参数为某一个引脚，调用引脚，这个引脚配置会被锁定，防止意外更改

void GPIO_EventOutputConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);

void GPIO_EventOutputCmd(FunctionalState NewState);

俩个函数配置AFIO事件输出功能

void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);

进行引脚重映射，第一个参数：选择重映射的方式；第二个参数：新的状态

void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);

外部中断需要的函数，配置AFIO的数据选择器，选择我们想要的中断引脚

void GPIO_ETH_MediaInterfaceConfig(uint32_t GPIO_ETH_MediaInterface);

与以太网有关，芯片没有配置，用不到

EXIT相关函数

配置EXTI，选择边沿触发方式（上升沿/下降沿/双边沿），选择触发响应方式（中断响应/事件响应）

void EXTI_DeInit(void);

将EXTI配置清除，恢复上电默认状态

void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

可根据结构体的参数配置EXTI外设，初始化EXTI函数

EXIT在c文件中代码举例EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;//中断模式EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling //下降沿触发EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line14 ;//PB14EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;//开启中断EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising// 上升沿触发EXTI_Trigger_Falling //下降沿触发EXTI_Trigger_Rising_Falling //双沿触发

void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

可以把参数传递的结构体变量赋一个默认值

void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);

用来软件触发外部中断，调用函数，需要参数给定一个中断线，就能软件触发一次外部中断

如果只需要外部引脚触发外部中断，就不需要使用此函数

在外设运行中，会产生一些状态标志位

比如外部中断，有一个挂起寄存器置一个标志位，串口收到数据，会置标志位

标志位都是存放在状态寄存器，当程序想要看到这些标志位，就会用到这四个函数读写状态寄存器

①FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);

获取指定标志位是否被置1

②void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);

对置1的标志位进行清除

想查看与中断有关的标志位和清除标志位下面俩个函数

③ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);

获取中断标志位是否被置1

set为置1，程序跳转到中断函数

④void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);

清除中断挂起标志位

若不清除标志位，程序会一直申请中断，会死机

在主程序查看和清除标志位，用①②函数

在中断函数查看和清除标志位，用③④函数

配置NVIC，给中断选择一个合适的优先级，通过NVIC，外部中断信号就能进入CPU，CPU接收到中断信号，跳转到中断函数执行中断程序

NVIC为内核外设，库函数在杂项

在配置中断之前，先置定中断分组

再使用NVIC_Init初始化NVIC

void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);

中断分组，参数使中断分组的方式

NVIC在c文件中代码举例NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

①void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

根据结构体里里面置定的参数初始化NVIC

②void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);

设置中断向量表

③void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);

系统低功耗配置

④void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);

设置SysTick定时器的时钟源（高速内核时钟或低速 8 分频时钟）

对射式红外传感器计数

1.count Sensor.c

#include \"stm32f10x.h\"  // Device headeruint16_t count;//初始化void CountSensor_Init(void){//配置外部中断流程//看EXTI基本结构图，将外设配置好，线路串通即可//GPIO-AFIO——EXTI——NVIC//1.配置RCC管理外设，打开时钟——使外设能够工作RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//PB12//配置AFIO时钟，也是APB2外设RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//PB12//EXTI和NVIC外设一直都是打开状态，不需要配置//2.配置GPIO，选择端口为输入模式init初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//选择模式，对于外部中断来说，上拉输入，下拉输入，浮空输入//不知道如何配置模式，在外设配置手册查看外设GPIO配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//上拉输入,默认高电平输入方式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;//PB12GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//常规//********GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//3.配置AFIO，库函数与GPIO同一个文件，选择我们用的一路GPIO，连接到后面的EXITGPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource12);//PB12//4.配置EXTI，选择边沿触发方式初始化（上升沿/下降沿/双边沿），选择触发响应方式（中断响应/事件响应）EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;//中断模式EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;//上升沿触发 EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line12 ;//PB12EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;//开启中断//*******EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//5.配置NVIC，给中断选择一个合适的优先级，通过NVIC，外部中断信号就能进入CPU，CPU接收到中断信号，跳转到中断函数执行中断程序//在配置中断之前，先置定中断分组// 再使用NVIC_Init初始化NVICNVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//分组，整个工程执行一次//配置NVIC为分组2//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3//此分组配置在整个工程中仅需调用一次//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;//选择配置NVIC的EXTI15_10线// EXTI15_10_IRQn  = 40, /*!< External Line[15:10] Interrupts*///选择的是B12引脚，为外部中断12号线NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}//中断程序void EXTI15_10_IRQHandler(void){//中断标志位判断，外部中断10~15都能进，判断是否是12 if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12)==SET) { //执行中断程序 count++; //清除中断标志位函数，只有中断标志位置1，程序就会跳到中断函数 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12); }}
注意：

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;
F12跳转到stm32f10x.

根据芯片型号选择（芯片中8为64kflash）

MD

中容量产品

64~128K

STM32F101/102/103

 #ifdef STM32F10X_MD在这个模块里寻找相对应的 外部中断通道

EXTI15_10_IRQn              = 40,     /*!< External Line[15:10] Interrupts                      */
根据选择的引脚选择外部中断线通道

我选的是PB12，为12号线，而12号线在根10号线通用同一个外部中断线

每个中断通道都有对应的外部中断函数，参考启动文件，以IRQhander结尾的就是中断函数的名字

 EXTI15_10_IRQHandler       ; EXTI Line 15..10

这是中断线10~15的外部中断函数名字

外部中断函数无返回值，无参数

首先进行中断标志位判断，外部中断10~15都能进，判断是否是12 

后执行中断程序
最后注意清除中断标志位函数，只有中断标志位置1，程序就会跳到中断函数

数值跳太快，可以在count++前面加延时函数

2.count Sensor.h

#ifndef __COUNTSENSOR_H_#define __COUNTSENSOR_H_void CountSensor_Init(void);extern uint16_t count;#endif

3.main.c

#include \"stm32f10x.h\"  // Device header#include \"Delay.h\"#include \"OLED.h\"#include \"countSensor.h\"int main(void){OLED_Init();CountSensor_Init();OLED_ShowString(1,1,\"count\");while(1){OLED_ShowNum(2,7,count,5);}}

旋转编码器计次

正转反转区分：

1.encounter.c

#include \"stm32f10x.h\"  // Device headerint16_t count;//B相下降沿和A相低电平，判断为正转//A相下降沿和B相低电平，判断为反转void Encoder_Init(void){//RCC开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//开启GPIOB的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//开启AFIO的时钟，外部中断必须开启AFIO的时钟//GPIO初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;//PB0和PB1GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//AFIO选择中断引脚GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);//将外部中断的0号线映射到GPIOB，即选择PB0为外部中断引脚GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);//将外部中断的1号线映射到GPIOB，即选择PB1为外部中断引脚//EXTI初始化EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;//定义结构体变量EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;//选择配置外部中断的0号线和1号线EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//指定外部中断线使能EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//指定外部中断线为中断模式EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//指定外部中断线为下降沿触发EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//将结构体变量交给EXTI_Init，配置EXTI外设//NVIC中断分组NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//配置NVIC为分组2//对俩个通道分别设置优先级NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//优先级低一点NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}int16_t Encoder_Get(void){int16_t Temp;Temp = count;count = 0;return Temp;//返回count的变化值，用于外部加减变量}void EXTI0_IRQHandler(void){//检查中断标志位if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET){if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)//反转//判断另一个引脚{count--;}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);//清除外部中断标志位}}//在中断不要执行耗时的代码//不要在主函数和制度函数调用同一个函数或操作同一个硬件，会显示错误void EXTI1_IRQHandler(void){//检查外部中断标志if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET){/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)//正转{count ++;}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);//清除外部标志位}}

2.encounter.h

#ifndef __ENCODER_H_#define __ENCODER_H_void Encoder_Init(void);int16_t Encoder_Get(void);#endif

3.main.c

#include \"stm32f10x.h\"  // Device header#include \"OLED.h\"#include \"encoder.h\"uint16_t number;int main(void){OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,\"number\");Encoder_Init();while(1){number +=Encoder_Get();OLED_ShowSignedNum(1,8,number,5);}}

#up俩个方法都有误差，数字都不稳定，就去搜寻消抖方法#

#之前提的在中断函数内延时，占用内存#

4.其他方法：

这个是一位博主写的方法，我引用分享：

（江协科技STM32——旋转编码器计次（软件消抖）_旋转编码器消抖-CSDN博客）

增加判断正、反转的条件，读取一个周期内的电平变化再进行判断。首先将最小系统板的PB0引脚与A相连接，触发方式选择上升/下降沿触发，用A相的输出信号来触发中断，然后在A相下降沿触发第一次中断后读取B相电平，紧接着A相上升沿触发第二次中断后读取B相电平，结合两次读取到的电平来判断是正转还是反转，从A相的下降沿触发到上升沿触发期间，若B相电平发生了变化，则判定编码器转动，反之未转动，波形抖动时B相的电平保持不变，能够实现消抖。

全部代码就放在下面了，注意要改的几个点：
①只需要写EXTI0的中断函数

②AFIO选择中断引脚只需要PB0作为中断引脚
        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);

        将外部中断的0号线映射到GPIOB，即选择PB0为外部中断引脚

③EXTI初始化，只需选择配置外部中断的0号线

         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 ;

④选择上升下降沿触发

         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;  

⑤NVIC通道只需选择PB0-中断0通道

         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;        

         在启动项h文件中找到对应的    

#include \"stm32f10x.h\"  // Device header#include \"Delay.h\"int16_t count,B_level;//B相下降沿和A相低电平，判断为正转//A相下降沿和B相低电平，判断为反转void Encoder_Init(void){//RCC开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//开启GPIOB的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//开启AFIO的时钟，外部中断必须开启AFIO的时钟//GPIO初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;//PB0和PB1GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//AFIO选择中断引脚GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);//将外部中断的0号线映射到GPIOB，即选择PB0为外部中断引脚//EXTI初始化EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 ;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_Init (&EXTI_InitStructure);//NVIC中断分组NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//配置NVIC为分组2//对俩个通道分别设置优先级NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量可以重复使用NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//在启动项h文件中找到对应的 // EXTI0_IRQn  = 6,/*!< EXTI Line0 Interrupt */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}int16_t Encoder_Get(void){int16_t Temp;Temp = count;count = 0;return Temp;//返回count的变化值，用于外部加减变量}void EXTI0_IRQHandler(void){if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)//A相下降沿触发第一次中断{B_level=0;//读取B相电平，若为高电平则B_level置1，反之保持0if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 1){B_level=1;}}if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 1)//A相上升沿触发第二次中断{if(B_level==1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0) //第一次B相高电平，第二次B相低电平，根据编码器正反转特征得出正转{count++;//正转}if(B_level==0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 1) //第一次B相低电平，第二次B相高电平，根据编码器正反转特征得出反转{count--;//反转} }EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);}

5.注意事项

此方法中，中断服务函数中的if语句顺序只能是先检测A相的下降沿，再检测上升沿。如果是先检测A相的上升沿再检测下降沿，则转动编码器时就会出现单片机上电后第一次转动没反应，以及每次反方向旋转的第一次转动没反应的问题。这是因为旋转编码器转动一次，只会产生“一个波形”，而单片机上电后A、B相默认输出高电平，第一次转动后A相先产生下降沿（触发中断后不会进入if语句），再产生上升沿（触发中断后只进入第一个if语句，同时给Cnt和B_level赋值），这样产生的后果是，之后每次转动编码器，都是第一次下降沿触发中断后进入第二个if语句，然后第二次上升沿触发中断后进入第一个if语句，这样虽然也能计次，但程序的逻辑不合理，会出现转动编码器但不计次的问题。

                        

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