轨迹优化 | 基于边界值问题(BVP)的无约束路径平滑(附ROS C++/Python仿真)

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• 0 专栏介绍
• 1 边界值问题建模
• 2 算法仿真
• • 2.1 ROS C++仿真
  • 2.2 Python仿真

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🔥课设、毕设、创新竞赛必备！🔥本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)，每个算法都包含代码实现加深理解

🚀详情：运动规划实战进阶：轨迹优化篇

1 边界值问题建模

在轨迹优化 | 基于边界中间值问题(BIVP)的路径平滑求解器(附C++/Python仿真)中，我们介绍过边界中间值问题（Boundary Intermediate Value Problem, BIVP）的形式：

min ⁡ ∫ t 0 t k v ( t ) T W v ( t ) + ρ ( t k − t 0 ) s.t. z [ r i − 1 ] ( i − 1 ) ( t i ) = z ^ i , &n