STM32 HAL 硬件IIC驱动BNO085（附上源码）
做大创买的BNO085，可后来换了IMU，我就打算拿这个来做飞控得了，反正这么好的IMU不用白不用。
之前问过tb商家要资料，没有stm32的；也找过很多文章，没找到一篇很详细说怎么移植这个IMU的（详细的都要VIP，我就算了，就当作学习分享吧）。可能是这个IMU太贵了吧，不过贵也有它贵的原因，精度高嘛（用mpu6050实在绷不住了，自己用卡尔曼滤波做姿态解算但是缺个磁力计，计算不了Yaw）。
我试过用软件IIC，后来失败了。现在放假，还是不甘心，又想尝试用硬件IIC来做了。没想到这次一晚上就搞定了，果然还是HAL库的硬件IIC强。
本来也想用esp32来驱动的，但我的esp32一用串口打印就会报错（我也不知道为什么，希望看到的大佬可以帮我解释一下），干脆不用esp32了，就用stm32（我也经常用stm32，比较熟悉）。
源码在后面。
代码移植这里的，改一改就可以用了。开源BNO085陀螺仪读取数据 - 全国大学生智能汽车竞赛，清华卓老师 国芯技术交流网站 - AI32位8051交流社区
1. RCC，选外部晶振，时钟频率100MHz（我的是STM32F411CEU6）。
2. SYS里面打开Serial Wire，用于stlink烧录程序（不用管TIM11，我这是打开了FreeRTOS，所以要选择其它时钟）。
3. IIC配置，使用的是IIC1，PB6是SCL，PB7是SDA，选择Fast Mode（手册说支持100k和400k，都用硬件IIC了，用就用最快的）。
4. 打开串口1（调试看数据的）
5. 项目管理，选好存放项目的路径
（这里的IDE要注意一下，因为我用的是vscode而不是Keil，所以选的是Makefile，用Keil的要选MDK-ARM。也想用vscode的话，可以看这个视频，这里的重点不是这个。抛弃keil？VScode开发stm32完整教程_哔哩哔哩_bilibili）
勾上这些
然后生成项目。
6. 下载好开头的文件，将这2个文件复制到自己的项目里面
这个是我的项目。
7. 在main.h里面include一下”bno08x.h“，然后编译。
报错1
改为”#include \"main.h\"“，再编译。
报错2
删掉它，再编译。
报错3，一大堆，这个不慌。
删掉这个delay。
再划到IIC部分，这些typedef删掉。
保留void I2C_Init(void)，把下面每个IIC的时序删掉，void WriteNbyte(u8 *p, u8 number)和void ReadNbyte(u8 *p, u8 number)里面的时序也删掉，再编译。
这次没报错，但是有个问题，就是delay被我删掉了，所以要把delay改成HAL_Delay()。ctrl+F查找delay，选上替换（replace），填入HAL_Delay。只有4个，全部替换，再编译。
换完之后再编译，没问题，继续改代码。
8. include一下“i2c.h”
9. 修改void I2C_Init(void) 、void WriteNbyte(u8 *p, u8 number)和void ReadNbyte(u8 *p, u8 number)
在头文件先添加这2个地址，这个是BNO085的读和写地址。
再回到c文件，将3个函数改成下面这样。
编译，没毛病。
10. 点开头文件，注释掉这2个有虚线的函数。
11. 回到main里面, 初始化一下IIC
12. 复位一下，然后这些enable全都用上一下，全部填100（这个是IMU发数据的时间间隔，以ms为单位），开一下校准
可以只选自己想要的数据，这里我懒得选了，全都用上。可以参考手册说的频率来设置。
13. 读一下加速度的数据，大循环写下面的代码，编译烧录。
（这里要先重定向一下串口
这个是Keil的
【STM32】HAL库三步实现串口重定向（代码复制可用）_stm32串口重定向hal库-CSDN博客
这个是vscode的
基于 VsCode + GCC + STM32 环境下的串口输入输出重定向_gcc libc 重定向-CSDN博客）
14. 打开VOFA+看一下数据
没有数据，这里也别慌，这个是用vscode打印浮点数的毛病，
打开”构建配置：GCC“的“构建器选型”，在“编译器附加选项”添加“-u_printf_float”
修改后（一定要点一下“全部保存”，不然不会自动保存）
之后再编译烧录。
可以打印了，但是数据好像有点问题。
有255的，这说明数据类型转换出了问题，跳到getAccelX()的定义
再跳到qToFloat的定义
这里看起来好像是qPoint的类型有问题，我改过之后，还是不行。后来我想到，int类型在不同的单片机或者不同的系统代表的数据类型不一样，可能是int16_t也可能是int32_t，所以我打印了一下fixedPointValue。先注释掉大循环里面的打印，在这里面打印一下fixedPointValue看看。
发现有65531这种接近65535的数据，说明确实是我的单片机的int代表的是int32_t类型，将fixedPointValue的类型改为int16_t，头文件的声明也要改一下，编译烧录。
这个看起来正常多了。去大循环打印一下加速度看看。
现在就正常了。
15. 读一下四元数，解算一下姿态角。第1个旋转向量就是四元数，只需要打开第1个enable，四元数转欧拉角的公式问一下GPT就可以了，挺简单的。这里要注意的是要单位转换一下，因为atan2和asin返回的数据是以rad为单位的，要乘一下57.3（就是180/pi）。编译烧录。
可以看到解算到的姿态角，这个姿态角的yaw可能是静止参考系的，每次复位都是有一个角度。
下面是源码（我一开始开了FreeRTOS，我把调度器给注释了才能到大循环的，这里要注意一下）：
mian.c
/* USER CODE BEGIN Header *//** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** *//* USER CODE END Header *//* Includes ------------------------------------------------------------------
