Ubuntu 22.04安装ROS2全攻略（手把手避坑版）_ubuntu22.04安装ros2

文章目录

• • 前言：为什么选择ROS2？
  • █ 环境准备（关键步骤！）
  • • 1. 系统版本确认
    • 2. 换源操作（超级重要！！！）
  • █ 正式安装六步走
  • • 第1步：添加ROS2仓库
    • 第2步：安装核心组件
    • 第3步：环境变量配置
  • █ 验证安装是否成功
  • • 方法1：经典小海龟测试
    • 方法2：查看软件包列表
  • █ 常见踩坑实录
  • • 坑1：`sudo apt update`报错
    • 坑2：ROS命令找不到
  • █ 进阶配置（效率翻倍！）
  • • 1. 自动补全配置
    • 2. Colcon编译工具
  • █ 新手大礼包
  • • 必备工具清单
    • 推荐学习路径
  • 结语

前言：为什么选择ROS2？

（拍大腿）家人们谁懂啊！去年还在用ROS1的我，自从接触了ROS2的DDS通信机制，直接打开了新世界的大门！实时性提升50%不说，跨平台部署更是爽到飞起～今天就带大家在Ubuntu 22.04上搞定ROS2 Humble安装！（文末有新手大礼包）

█ 环境准备（关键步骤！）

1. 系统版本确认

按住Ctrl+Alt+T打开终端，输入：

lsb_release -a

看到Ubuntu 22.04.3 LTS才算达标！（2023年新装系统默认都满足）

2. 换源操作（超级重要！！！）

国内用户必看！不改源下载速度慢到怀疑人生：

sudo sed -i \"s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g\" /etc/apt/sources.listsudo sed -i \"s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g\" /etc/apt/sources.list

（实测清华源比阿里云快2倍不止！）

█ 正式安装六步走

第1步：添加ROS2仓库

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho \"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main\" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

（注意！如果出现GPG错误，八成是网络抽风，多试几次！）

第2步：安装核心组件

推荐完整安装包（包含GUI工具）：

sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop

（只想做开发的可以选ros-humble-ros-base，省1G空间）

第3步：环境变量配置

每次打开终端自动加载：

echo \"source /opt/ros/humble/setup.bash\" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

（千万别直接改/etc/profile！血泪教训！）

█ 验证安装是否成功

方法1：经典小海龟测试

三个终端分别运行：

# 终端1ros2 run turtlesim turtlesim_node# 终端2 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key# 终端3rqt_graph

看到节点连线图+能控制乌龟移动就算成功！

方法2：查看软件包列表

ros2 pkg list | grep turtlesim

出现turtlesim说明组件安装完整

█ 常见踩坑实录

坑1：sudo apt update报错

症状：
Failed to download repository information

解法：

sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*sudo apt update

（清缓存大法好！）

坑2：ROS命令找不到

症状：
ros2: command not found

解法：
检查.bashrc文件是否写错路径，建议直接复制：

nano ~/.bashrc

（最后一行必须是source /opt/ros/humble/setup.bash）

█ 进阶配置（效率翻倍！）

1. 自动补全配置

sudo apt install python3-argcompleteros2 complete >> ~/.bashrc

（输入命令时按Tab键爽到飞起～）

2. Colcon编译工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensionsmkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_wscolcon build

（新一代编译神器，比catkin快30%！）

█ 新手大礼包

必备工具清单

sudo apt install terminator ros-dev-tools python3-rosdep2

（Terminator分屏终端谁用谁知道！）

推荐学习路径

1. 先玩转turtlesim和rqt_graph
2. 尝试用ros2 topic list查看通信
3. 自己写个\"Hello ROS2\"的节点
   （别一上来就搞SLAM！容易劝退）

结语

安装过程看似简单，其实处处暗藏杀机（笑）。上周帮学弟装环境，光是locale配置就折腾了两小时… 有任何问题欢迎评论区交流！（看到必回）

最后提醒：不要用root用户操作ROS！权限问题会让你怀疑人生～（别问我怎么知道的）