正点原子-Linux学习-第二节-Linux之ARM（MX6U）裸机-学习笔记_正点核心板 以太网 传输速度最快
一、开发环境搭建
文档教程：
开发指南第四章
内容：
Ubuntu和Windows文件互传，Ubuntu安装FTP服务,Windows安装FTP软件filezilla作为客户端
Ubuntu下NFS和SSH服务的开启
Windows安装secureCRT或者mobaxterm或者Xshell或者Putty
二、交叉编译器的安装
内容：
Ubuntu安装交叉编译器，即GCC编译器，方便X86架构编译ARM架构能用的代码
在资料盘的开发工具中发送交叉编译器工具到Ubuntu
将文件传输到Ubuntu后，在指定目录创建文件夹：
sudo mkdir /usr/local/arm 将复制到Ubuntu的文件再次复制到刚刚创建的文件夹：
sudo cp gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz /usr/local/arm/ -f 将文件进行解压：
sudo tar -vxf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz 修改环境变量：
sudo vim /etc/profile 在文件末尾添加如下内容：
export PATH=$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin 修改完成后，重启系统，安装相关库：
sudo apt-get install lsb-core lib32stdc++6 输入以下命令查看交叉编译器版本号：
arm-linux-gnueabihf-gcc -v三、VScode软件的安装与使用
在Ubuntu 18.04系统上安装VS Code ≥ v1.86.2（测试到v1.87.1）时，会报出libc6、libgssapi-krb5-2、libxkbfile1 依赖库版本过低的问题，因此，需要使用历史版本的code：
测试最新可以安装VS Code v1.85.2版本（2023年11月版本）。
如何打开TongYi LingMa：
Ctrl+Shift+L四、I.MX6U-ALPHA开发板简介
五、I.MX6U芯片简介
六、网络环境搭建
开发板网线直连电脑网口，电脑WiFi上网，虚拟机桥接到上网网卡，此时三者设备处于同一网段，且此时虚拟机可以上网，但不能ping通开发板
有另一种方案：
虚拟网络编辑器：
Ubuntu内网络设置：
当虚拟机没有网络适配器图标时，或者修改完网络桥接、NAT设置后，输入以下命令：
sudo service network-manager stopsudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.statesudo service network-manager start此时，开发板能ping通电脑和虚拟机，并且电脑可以ping通虚拟机。
当虚拟机没有网络时：
设置当前虚拟机ip为静态ip，同时需要设置dns
文档教程：
I.MX6U常见问题汇总，搜静态，按照教程配置
开发板Uboot测试ping其他平台ip：
此时三个设备设置为：
开发板：
192.168.3.128 电脑以太网接口：
192.168.3.200 Ubuntu：
192.168.3.127 只能ping通同一个网口设备下的，桥接后可以ping不同网卡的，比如说在VM里没有桥接时，Ubuntu不能ping通开发板，因为开发板是连接到以太网接口的，但是Ubuntu是虚拟网卡，当虚拟网卡桥接到以太网接口时，再在Ubuntu中设置静态ip地址到和开发板同一个网段下，就可以ping通
但是有一个问题，vscode的remote ssh不能连接到开发板或者是Ubuntu
七、汇编LED驱动实验
IO初始化
IO端口使能时钟
IO端口复用
IO端口电器属性配置
IO端口GPIO功能配置
汇编简介
汇编是一条条指令构成的，也就是汇编指令
int a b；
a=b；
区分于c语言操作内存的指令，汇编操作的寄存器，不能直接访问RAM（内存）中的数据
汇编驱动编写
在Ubuntu端中的vscode新建s文件，进行汇编代码编写
汇编指令可用大写，也可用小写
步骤
1.使能全部外设时钟：CCGR0-CCGR6写入0xFFFFFFFF
2.配置GPIO1_IO03 PIN复用为GPIO：配置寄存器的值
3.配置GPIO1_IO03的电气属性：配置寄存器值，压摆率、驱动能力、速度、开漏输出、上下拉等
4.设置GPIO1_IO03为输出：配置寄存器GDIR的bit3为1
5.打开LED，设置GPIO_IO3为0：设置GPIO1_DR寄存器为0
编译程序
1.将c文件s文件变为o文件，使用arm-linux-gnueablihd-gcc
2.将所有o文件链接为elf格式的可执行文件
3.将elf文件转为bin文件
4.将elf文件转为汇编，反汇编
链接：
链接就是将所有的o文件链接在一起，并且链接到指定的地方。本实验要求连接的时候要指定链接的起始地址，连接的起始地址就是程序运行的起始地址
对于6ull来说，链接的起始地址应该指向RAM地址，RAM分为内部RAM和外部RAM，外部RAM就是DDR，也可以放到DDR中。本系列中裸机代码的链接起始地址为0x8780 0000。要使用DDR，就要初始化DDR，对于IMX来说，bin文件并不能直接运行，需要添加一个头部，这个头部信息包含了DDR的初始化参数，IMX系列的SOC内部boot rom会从SD卡，EMMC等外部存储中读取头部信息，然后初始化DDR，并且将bin文件拷贝到指定的地方
bin的运行地址一定要和链接的起始地址一致。
后续代码编写完成后，使用makefile文件来集成编译；使用lds文件来链接文件，规定如何把输入文件内的section放入输出文件内, 并控制输出文件内各部分在程序地址空间内的布局
烧写代码-烧写bin文件
stm32烧写到内部FLASH
IMX支持SD卡，EMMC，NAND，nor，SPI flash等等启动。裸机例程选择烧写到SD卡中，
在ubuntu中向SD卡中烧写裸机bin文件。烧写是指把bin文件烧写到SD卡中的绝对地址上。而且对于IMX而言，不能直接烧写bin文件，比如先在bin文件中添加头部，使用imxdownload软件
使用imxdownload方法，确定SD卡所在文件
赋予imxdownload权限，chmod 777 imxdownload
imxdownload会给bin文件添加一个头部，生成load.imx文件，并烧写到SD卡中
八、IMX启动方式
硬件启动方式选择：
LED灯实现，是从SD卡中读取bin文件并启动。IMX支持多种方式启动
IMX是如何支持多种外置flash启动程序
1.启动方式的选择
BOOT_MODE0和BOOT_MODE1，这两个是两个IO来控制的。选择从USB启动还是内部boot启动，如果要烧写系统到开发板中可以选择从USB下载，下载到SD卡中，EMMC、NAND等外置存储中，烧写完成设置从内部BOOT启动，然后从相应的外置存储中启动。
2.启动设备的选择
前提是，设置MODE1和MODE0是从内部BOOT启动的，也就是MODE1=1，MODE0=0.
支持哪些设备：
NOR flash，oneNAND、NAND flash，QSPI flash、EMMC、SD卡、EEPROM。常用的是NAND、SD、EMMC甚至QSPI FLASH
3.如何选择启动设备。
通过BOOT_CFG选择，有BOOT_CFG1，2，4，每个8位。BOOT_CFG是由LCD_DATA0到23来设置的。在ALPHA开发板上，默认都接地。BOOT_CFG的8根线全部接地，除了BOOT_CFG2【3】，此位用来选择SD卡启动接口
正点原子核心板上，LCD_DATA数据线基本下拉，自己做开发板的时候，选择4.7K上拉电阻即可调整BOOT_CFG。
启动头文件
1.boot rom做的事情
设置内核时钟为398MHz，使能MMU和Cache，使能L1cache、L2cache、MMU，目的加速启动。
从BOOT CFG设置的外置存储中，读取Image，然后做相应的处理
2.IVT和Boot Data数据
在bin文件中添加头部信息。得到，烧写到SD卡中的load1.imx文件在SD卡中的起始地址是0x400地址
头部大小为3KB，加上偏移的1KB，一共是4KB，因此在SD卡中的起始地址是4096
IVT大小为32B/4=8条
IVT+Boot DATA的数据，大多从NXP官方u-boot.imx文件中提取出来的
3.DCD数据
Device Configuration Data，DCD数据就是配置IMX内部寄存器配置的
首先，将CCRG0到CCRG6全部写为0xFFFFFFFF，表示打开所有外设时钟。然后就是DDR初始化参数。设置DDR控制器，也就是初始化DDR
4.其他的数据
检查数据命令、NOP命令、解锁命令。这些都属于DCD数据，DCD数据最大1768字节
九、C语言版LED驱动实验
C语言运行环境的构建
1.设置处理器模式
设置6ULL处于SVC模式下，CPSR寄存器0-4位，设置10011=0x13.读写状态寄存器需要用到MRS和MSR指令。MRS将CPSR寄存器数据读出到通用寄存器里，MSR写入方向相反
2.设置sp指针
sp可以指向内部RAM，也可以指向DDR，这里将其指向DDR。SP指向哪里：512MB的范围0x80000000到0x9FFFFFFF。栈大小，0x200000=2MB。处理器栈增长方式，对于A7而 言，是向下增长的。设置sp指向0x80200000
3.跳转到C语言
使用b指令，跳转到C语言函数，比如main函数。A系列程序开发需要自己写汇编函数，M系列比如STM32单片机，keil等软件会自动配置汇编指令
软件编写
链接脚本
编译下载
chmod 777 imxdownload //给予 imxdownload 可执行权限，一次即可。
./imxdownload key.bin /dev/sdd //烧写到 SD 卡中，不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面！
chmod 777 imxdownload./imxdownload key.bin /dev/sdd💾 程序实际存放在 SD 卡的哪里？
imxdownload 工具会根据 i.MX6ULL 启动机制，将 clk.bin 烧写到 SD 卡的 特定偏移地址，而不是作为一个普通文件保存在 FAT 或 ext4 分区中。
✅ 存储位置（扇区偏移）
从 SD 卡的第 1KB（即 2 扇区，每扇区 512 字节）开始写入，也就是偏移地址 0x400。
也就是说，clk.bin 是被写入到 SD 卡的原始二进制区域，而不是某个文件系统内的路径下（如 /boot/ 或其他目录）。
这是为了配合 i.MX6ULL 的启动 ROM 从 SD 卡特定偏移读取启动代码（IVT + DCD + Image）。
📁 在 SD 卡上看不到这个文件的原因
因为你没有将 clk.bin 拷贝到 SD 卡的文件系统中，而是直接写入了 SD 卡的底层块设备（raw device）。
如果你在电脑上插入这张 SD 卡，使用文件管理器是 无法看到 clk.bin 文件 的，因为它不是以文件形式存在的。
你需要用工具如 dd 或十六进制编辑器（例如 hexdump、WinHex）查看 SD 卡的原始内容，才能看到写入的二进制代码。
十、模仿STM32驱动开发实验
STM32寄存器结构体详解
对于STM32而言，使用一个结构体将所有的外设的所有寄存器都放到一起，将结构体抽象为各种外设寄存器，结构体成员相当于偏移地址（成员大小和寄存器大小对齐），也就是基地址加偏移地址
修改驱动
1.添加清除bss段代码
用来存放程序中未初始化的全局变量的内存区域，属于静态内存分配
2.添加寄存器结构体
在结构体中添加寄存器的时候要注意地址的连续性，如果不连续的话要添加占位。
3.修改驱动
清除BSS段
十一、NXP官方SDK使用实验
新建cc.h文件
SDK包里面会用到很多数据类型，需要在cc.h文件定义很多常用的数据类型
移植文件
需要移植的文件fsl_common.h、fsl_iomuxc.h、MCIMX6Y2.h
设备为MICMX6Y2
十二、编写驱动
十三、IO函数
IOMUXC_SetPinMux();
IOMUXC_SetPinConfig();
十四、BSP工程管理实验
BSP工程管理的目的就是为了模块化整理代码，同一个属性的文件存放在同一个目录下面
1.新建所需的文件夹，将统一属性的文件放到同一文件夹
mkdir obj
mkdir bsp
mkdir im6u
mkdir project
mkdir …
2.修改clk、led、delay驱动，创建对应的驱动文件，然后放置到对应的目录中
3.根据编写的新驱动文件，修改main.c文件内容
设置VS code头文件路径。先创建.vscode目录，然后打开c/c++配置，然后会在该目录下生成一个脚c_pp_properties.json文件，在includePath中添加路径
ctrl+shift+p，输入c/c++：Edit… 然后进入
创建.vscode文件夹、创建json文件、添加路径
十五、MakeFile编写
Makefile 是一种用于自动化构建程序的脚本文件，其核心原理是通过 make 工具解析 Makefile 中定义的规则，按照依赖关系依次执行命令，生成目标文件。
路径变了，之前编写的MakeFile文件失效，需要重新编译一个通用的MakeFile文件
Makefile指定头文件路径，需要-I，编译源码的时候需要指定头文件路径。比如bsp/clk/bsp_clk.h变为-I bsp/clk/bsp_clk.h
通过一堆的变量，将需要编译的原材料准备好了
Makefile静态模式
要快速理解这个 [Makefile](file:///home/wheeltec-client/linux/linux_study_board_driver/No_Os/07_key/Makefile) 文件，可以按照以下步骤进行速成：
1. 了解 Makefile 的基本结构
Makefile 是用于控制编译过程的脚本文件，定义了如何将源代码文件编译成可执行文件或目标文件。其核心内容包括：
- 定义变量（如编译器、源文件列表等）
- 设置规则（如何生成目标文件）
2. 分析关键变量
CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-: 设置交叉编译工具链前缀。TARGET ?= key: 最终生成的目标文件名。CC,LD,OBJCOPY,OBJDUMP: 编译、链接和对象操作工具。INCDIRS: 头文件路径列表。SRCDIRS: 源文件路径列表。INCLUDE := $(patsubst %, -I %, $(INCDIRS)): 将头文件路径转换为-I参数格式，供编译器使用。SFILES,CFILES: 分别表示所有汇编文件（.S）和 C 源文件（.c）。SOBJS,COBJS: 分别表示对应的.o目标文件。
3. 理解编译流程
-
$(TARGET).bin: 最终目标，生成.bin可执行文件。- 使用
ld链接生成.elf文件。 - 使用
objcopy转换.elf为.bin。 - 使用
objdump生成反汇编文件.dis。
- 使用
-
$(SOBJS) : obj/%.o : %.S: 汇编文件编译规则。 -
$(COBJS) : obj/%.o : %.c: C 文件编译规则。
4. 理解清理规则
clean: 清理生成的文件（如.elf,.dis,.bin,.o等）。
5. 速记技巧
:=表示立即展开赋值。?=表示如果变量未定义则赋值。$^表示所有依赖文件。$@表示目标文件。$(wildcard ...): 获取匹配模式的文件列表。$(patsubst ...): 模式替换函数，常用于生成目标文件路径。
6. 建议实践
- 修改
TARGET: 更改目标文件名并重新编译，观察生成文件的变化。 - 添加新源文件: 在
SRCDIRS中添加新的源文件目录，测试是否能正确编译。 - 尝试
make clean: 理解清理命令的作用。
通过以上步骤，你可以快速掌握该 Makefile 的作用，并具备修改和调试的能力。
十六、蜂鸣器实验
硬件原理图分析
S8550为PNP三极管，高位驱动，控制IO为SNVS_TAMPER1，低电平导通
硬件程序编写
在bsp目录下创建beep文件夹，再创建bsp_beep.c和bsp_beep.h文件
在c文件中：
1.初始化SNVS_TEMPER1这个IO复用为GPIO
2.设置SNVS_TEMPER1这个IO的电气属性
3.初始化GPIO
4.控制GPIO的输出高低电平
十七、按键输入实验
硬件原理图分析
按键KEY0连接到了UART1_CTS引脚上，默认KEY0为高，当按下KEY0时，UART_CTS为低。
实验程序编写
1.复用UART_CTS复用为GPIO1_IO18
2.设置UART_CTS的电气属性
3.设置UART_CTS为输入模式
4.轮询UART_CTS引脚是否为高电平
驱动验证与调试
加上清除BSS段，代码不运行
对于32位SOC来说，一般是4字节访问的，bss段需要四字节对齐，芯片处理的时候，会从0x878000288开始清楚BSS段，然后这个地址不属于BSS段，所以需要对BSS START进行四字节对齐。0x8780028C这个地址才是起始对齐地址，所以需要设置BSS START进行四字节对齐
通用GPIO驱动编写与验证
新建gpio文件夹，创建c、h文件
创建gpio_init();gpio_pinwirte();gpio_pinread();函数
十八、主频和时钟配置实验
时钟树详解
原理图分析
1.32.768KHz晶振，给RTC使用
2.在6U的T16和T17这两个IO上接了一个24MHz的晶振
IMX系统时钟分析
1.7路PLL
为了方便生成时钟，6U从24MHz晶振生出来了7路PLL，这7路PLL中又生出来PFD
PLL1：ARM PLL供给ARM内核
PLL2：SYSTEM PLL，528MHz，528_PLL又分出记录PFD，分别是PLL2_PFD0-4
PLL3：USB1 PLL，480MHz，480_PLL，此路PLL分出来四路PFD，分别是PLL3_PFD0-4
PLL4：AUDIO PLL，主供给音频使用
PLL5：VIDEO PLL，主供给视频外设，比如RGB LCD，和图像处理有关的
PLL6：ENET PLL，主要供给网络外设
PLL7：USB_PLL，480MHz，无PFD
2.各路PLL分出的PFD
3.时钟树
4.外设是如何选择合适的时钟的
比如ESI时钟源选择：
PLL4、PLL3_PFD2、PLL5、PLL3
5.要初始化的PLL和PFD
PLL1、PLL2、PLL2_PFD0-3、PLL3以及PLL3_PFD0-3
一般按照时钟树来设置
主频修改
1.系统主频的配置
要设置ARM主频为528MHz，设置CACRR寄存器的ARM_PODF为2分频，然后设置PLL1=1056MHz即可。CACRR的bit2-0为ARM_PODF位，可设置0-7，分别对应1-8分频。应该设置CACRR寄存器ARM_PODF=1
设置PLL1=1056MHz，PLL1=PLL1_SW_CLK.PLL1_SW_CLK有两路可以选择，分别为PLL1_MAIN_CLK，和STEP_CLK，通过CCSR寄存器的PLL1_SW_CLK_SEL位（bit2）来选择，为0的时候选择PLL1_MAIN_CLK，为1的时候选STEP_CLK
在修改PLL1的时候，也就是给系统时钟的时候，需要给IMX一个临时的时钟，也就是STEP_CLK，在修改PLL1的时候把PLL1_MAIN_CLK的时钟源切换到STEP_CLK上
设置STEP_CLK，STEP_CLK也有两路来源，由CCSR的STEP_SEL位（bit8）来设置，为0的时候设置STEP_CLK为OSC=24MHz，为1的时候不重要，不用
时钟切换成功以后就可以修改PLL1的值
通过CCM_ANALOG_PLL_ARM寄存器的DIC_SELECT位（bit6-0）来设置PLL1的频率，公式为：OUTPUT=FREFxDIV_SEL/2 1056=24xDIV_SEL/2=>DIEV=88
设置CCM_ANALOG_PLL_ARM寄存器的DIV_SELECT位=88即可。PLL=1056MHz
还要设置CCM_ANALOG_PLL_ARM寄存器的ENABLE位（bit13）为1，也就是使能输出
在切换回PLL1之前，设置CACRR寄存器的ARM_PODF=1，切记
新建初始化时钟函数imx6u_clkinit();
判断当前使用的哪个时钟源，如果是PLL1_MAIN_CLK，就要先设置STEP_CLK时钟
设置PLL1=1056MHz
2.各个PLL时钟的配置
PLL2和PLL3。PLL2固定在528MHz，PLL3固定在480MHz
1.初始化PLL2_PFD0-3。寄存器CMM_ANALOG_PFD_528用于设置四路PFD的时钟。比如PFD=528x18/PFD_FRAC。设置PFD0_FRAC位即可。比如PLL_PFD0=352MHz=528x18/PFD0_FRAC，因此PFD0_FRAC=27
2.初始化PLL3_PFD0-3。寄存器
3.其他外设时钟源配置
AHB_CLK_ROOT、PERCLK_CLK_ROOT以及IPG_CLK_ROOT
因为PERCLK_CLK_ROOT和IPG_CLK_ROOT要用到AHB_CLK_ROOT，所以我们要初始化AHB_CLK_ROOT
1.AHB_CLK_ROOT的初始化
AHB_CLK_ROOT = 132MHz
设置CBCMR寄存器的PER_PERIPH_CLK_SEL位，设置CBCDR寄存器的PERIPH_CLK_SEL位为0，设置CBCDR寄存器的AHB_PODF位为2，也就是3分频，396/3 = 132MHz，要等到CDHIPR位为0，等待握手信号完成。
PERCLK_CLK_ROOT = IPG_CLK_ROOT = 66MHz
2.设置IPG_CLK_ROOT初始化
设置CBCDR寄存器IPG_PODF=1，也就是2分频
3.PERCLK_CLK_ROOT
设置CSCMR1寄存器的PERCLK_CLK_SEL位为0，表示PERCLK的时钟源为IPG
8路PLL和8路PFD
其他时钟源设置
十九、GPIO中断实验
回顾STM32终端系统
1.STM32中断向量表
ARM芯片从0x00000000开始运行，执行指令。在程序开始的地方存放着中断向量表，中断向量表的主要功能是描述中断对应的中断服务函数
对于STM32来说，代码最开始存放的地址存放栈顶指针，
2.中断向量偏移s
一般ARM从0x00000000地址开始运行，对于STM32我们设置连接首地址为0x8000000
如果代码一定要从0x8000000开始运行，那么要告诉一下SOC内核，也就是设置中断向量偏移
设置SCB的VTOR寄存器为新的中断向量表起始地址即可
3.NVIC控制器
NVIC就是中断管理机构，使能和关闭指定的中断、设置中断优先级
4.中断服务函数的编写
中断服务函数就是中断要做的事情
Cortex-A7中断系统
1.Cortex-A中断向量表
Cortex-A中断向量表有8个中断，其中重点关注IRQ。Cortex-A的中断向量表需要用户自己去定义
2.中断向量偏移
裸机例程都是从0x87800000开始的，因此要设置中断向量偏移
3.GIC中断控制器
同NVIC一样，GIC用于管理Cortex-A的中断。GIC提供了开关中断，设置中断优先级
4.IMX6U中断号
为了区分不同的中断，引入了中断号 。ID0-ID15是给SGI，ID16-31是给PPI，剩下的ID32-1019是给SPI中断使用，也就是按键中断、串口中断
6U支持128个中断
5.中断函数的编写
一个是IRQ中断服务函数的编写，另一个就是在IRQ中断服务函数里面去查找并运行的具体外设的中断服务函数
GIC中断控制器
1.编写按键中断例程
KEY0使用UART1-CTS的这个IO，本节编写这个IO的中断
2.修改START.S
添加中断向量表，编写中断服务函数和IRQ服务函数
编写服务中断服务函数，内容如下：
1.关闭I、D Cache和MMU
2.设置处理器9种工作模式下SP指针，要使用中断，那么必须设置IRQ模式下的SP指针，所以直接设置所有模式下SP指针
3.清BSS段
4.跳到C函数，也就是main函数
具体操作：
添加复位中断服务函数向量表，有未定义指令中断服务函数、SVC中断服务函数、预取终止、数据终止、未使用、IRQ中断服务函数、FIQ中断，一共八个中断向量
编写中断服务函数、未定义指令中断服务函数、SVC中断服务函数、预取终止中断服务函数、数据终止中断服务函数、未使用中断服务函数、IRQ中断服务函数、FIQ中断服务函数
3.CP15协处理器
MRC：将CP15协处理器中的寄存器数据督导ARM寄存器中
MRC就是读CP15寄存器，MCR就是写CP15寄存器，指令格式如下：
MCR{cond} p15,,,,
MRC p15,0,r0,c0,c0,0
现在要关闭I、D Cache和MMU，打开Cortex-A7参考手册到105页，找到SCTLR寄存器，也就是系统控制寄存器，此寄存器bit0用于打开和关闭MMU，bit1对其控制位，bit2控制D Cache的打开和关闭，bit11用于预测分支的控制，bit12用于打开关闭I Cache
中断向量偏移设置
将新的中断向量首地址写入到CP15协处理器的VBAR寄存器
IRQ中断服务函数
mrc p15,4,r1,c15,c0,0读取CP15的CBAR寄存器，（interface，接口）CBAR寄存器保存了GIC控制器的寄存器组首地址。GIC寄存器组偏移0x1000-0x1fff为GIC的分发器。0x2000-0x3fff为CPU接口端（CPU Interface）（参考A7参考手册），意味着我们可以访问GIC控制器
代码中，R1寄存器保存着GIC寄存器的CPU接口端及地址。读取CPU接口端GICC-IAR寄存器的值保存到R0寄存器中。可以从GICC-IAR的bit9-0读取中断ID，读取中断ID的目的就是得到对应的中断处理函数
system-irqhandler就是具体的中断服务函数，可以给这个函数传递参数，就是GICC-IAR（中断ID）寄存器的值
处理完system-irqhandler具体终端以后，需要将对应的中断ID值（GICC-IAR的值）写入到GICC-EOIR寄存器里
取址、译址、执行
6ULL-GPIO中断设置
1.首先要设置GPIO的中断触发方式，也就是GPIO-ICR1和ICR2寄存器，触发模式有高电平触发、低电平触发，上升沿和下降沿。本次使用KEY0，也就是UART1-CTS，设置下降沿触发
2.设置使能GPIO对应的中断GPIO-IMR寄存器
3.处理完中断以后，需要清除中断标志位，也就是清除GPIO-ISR相应位，写1清零
GIC配置
1.使能相应的中断ID，GPIO1-IO18对应的中断ID位
中断实验编写
移植core-a7的h文件，进行int-init初始化、GIC-init初始化，中断初始化一定要放在代码最前面，避免找不到中断服务函数地址。
新建bsp-exti的h文件c文件，初始化外部中断，void exit-init函数，需要包含bsp-gpio的h文件，设置复用io，设置输入模式，设置中断模式，初始化io，系统注册中断（irq-handler），中断中不允许使用延时，要求中断快进快出，中断处理完后要清除中断标志位
中断初始化必须在所有程序之前，实验中将原本最开始的bss段放在了中断初始化的后面才可以正常进入中断
二十、EPIT定时器实验
EPIT简介
教程位置：IMX6ULL二十四章
1、32位定时器（0xFFFFFFFF），向下计数，到0后有两种工作模式，
2、时钟源可以选择ipg-clk=66mhz，
3、可以对时钟源进行分频，12bit分频0-4096分频
4、EPIT有两种工作模式，
set-and-forget模式，类似自动重装载模式，计时到比较值时可以输出引脚
free-and-running模式
5、IMX有两个EPIT定时器
EPIT-CR寄存器用于配置EPIT
实验原理简介
EPIT-CR设置bit0为1，bit1为1，设置计数器的初始值为加载寄存器的值，使能比较中断，bit3为1，设置定时器工作在set-and-forget模式下，bit15-bit4设置分频值，bit24-bit25设置时钟选择，设置为1，则EPIT的时钟源即为ipg-clk
EPIT-SR设置为bit0，表示有效，表示总段状态，写1清零，当OCIF位为1的时候表示有中断发生，为0的时候表示没有中断发生，因此在处理完中断定时器后要清除中断标志位
EPIT-LR寄存器设置定时器的加载值，定时器及时到0以后就会读取LR寄存器的值重新计数
CMPR比较计数器，当计数器的值和CMPR的值相同时，也会触发比较中断
使用EPIT实现500ms周期的定时器，在中断服务函数中让LED闪灭
实验程序编写
新建bsp-epit的c文件h文件，创建epit-init函数，判断frac的值，清零EPIT-CR寄存器，再设置为1，设置到bit1位，设置bit2为1，设置bit3为1，bit4为frac，bit24设置为1。EPIT-LR为加载寄存器，相当于倒计时，设置CMPR为0，初始化中断后，打开EPIT1-CR的bit0为1，打开定时器
编写中断服务函数，epit-irqhandler，进入中断后设置状态标志位取反，然后判断EPIT-SR的bit0位是否有效，是否为1，有效则翻转LED灯，然后清除中断标志位，给EPIT-SR的bit0置0
二十一、定时器按键消抖实验
定时器按键消抖简介
当按键按下以后，进入到中断服务函数，开启一个定时器，定时周期为10ms，只有最后一个和抖动信号开启的定时器才可以完成一个定时周期，当周期结束后判断按键按下是否有效
实验原理简介
按键按下后进入按键中断处理函数，在按键中断处理函数中打开定时器计时，定时器计时到了之后触发定时器中断，进入定时器中断处理函数，在定时器中断处理函数里再次判断是否是按键按下。
实验程序编写
二十二、高精度延时实验
GPT定时器简介
以前的演示就是空循环，空指令，演示不准确，修改6ULL主频后，空指令演示函数不准了，因此需要使用高精度延时，并且延时不会随着主频变化而变化
STM32使用systick来实现高精度延时，这是硬件定时器，在6ULL也可以使用定时器来实现高精度延时
本实验使用到6ULL的GPT定时器来实现高精度延时
文档教程：IMX参考手册三十讲，开发指南20章
GPT为32位向上计数器，GPT提供两个外部引脚，可通过外部捕获来触发一些功能，并且支持EPIT的功能，比较输出、中断，同时也有一个12位分频器
GPT时钟源可以选择，这里选择ipg-clk=66mhz，作为时钟源
GPT定时器有两种工作模式，restart和free-run
Restart，模式下，定时器计数值和比较寄存器OCR的值相同的时候，会从新回到0开始向上计数，但只会在比较通道1时才可以
free-run，所有三个输出比较通道都可用，从0一直加到0xFFFFFFFF，然后周而复始
GPT-CR寄存器，bit0为使能位，为0关闭，为1有效。bit1确定GPT定时器计数器的初始值，为0标志GPT定时器从上次关闭的时候遗留的值，为1的时候从0开始。bit8-6设置时钟源，设置为1表示时钟源为ipg-clk=66mhz，bit9设置工作模式，为0工作在restart模式，bit15设置软件复位
GPT-PR寄存器的bit11-0为分频值，可设置0-4095，表示1-4096分频
GPT-SR状态寄存器，bit5表示溢出发生，bit4和bit3表示输入通道2和1的捕获中断标志位。bit2-0也就是OF3-OF1为比较中断
GPT-IR寄存器，也就是中断使能寄存器
GPT定时器使用
创建工作空间，修改之前的delay函数，
创建延时初始化函数，delay-init，
GPT-CR清零，CPT-CR的bit15置1，设置GPT-CR的bit1、bit6，设置GPT时钟源，为1pg-clk为66mhz，restart模式，默认计数寄存器为从0开始，分频设置，
设置GPT-PR，也就是bit0-12，设置65，也就是66分频，也就是1Mhz，然后是配置输出通道1，GPT-OCR【1】为1000000/2，设置中断周期为500ms，然后开中断
使能GIC
make -j12//打开12核编译
高精度演示原理简介
实验程序编写
二十三、串口实验
文档资料：6ULL参考手册55章、IMX6ULL参考指南第二十一章
串口协议简介
空闲位、起始位、数据位（8位、低位在前、高位在后传送）、停止位、波特率（一般115200）
UART一般有两种电平，一种时TTL一种时RS232，区别主要是电平不一样
6ULL串口UART原理
UART-URXD寄存器保存着串口接收到的数据，UART-UTXD寄存器为发送数据寄存器，如果需要串口发送数据只需要将数据存放到这个寄存器
UART-UCR1-UCR4都是串口控制寄存器，UART-UCR1的bit0是UART的使能位，为1的时候使能UART。bit14为自动检测波特率使能位，为1的时候使能波特率自动检测
UART-UCR2的bit0为软件复位位，为0的时候复位UART，bit1使能UART的接收，需要配置为1，bit2为使能发送，需要设置为1，bit5设置字长度，需要设置为1，0的话表示为7位。bit6设置停止位，1表示2位，0表示1位。bit7设置奇偶校验位，为0的时候是偶校验，为1的时候是寄校验。bit8是校验使能位，为0的时候是关闭校验位
UART-UCR3的bit2必须为1
UART-UCR4
UART-UFCR寄存器的bit7-9设置分频值，UART的时钟源，等于PLL3/6=80MHz，CSCDR1寄存器的UART-CLK-SEL设置为0的时候，UART时钟源为80MHz，为1的时候，UART的时钟源为24MHz晶振，CSCDR1寄存器的UART-CLK-PODF位控制分频，一般设置为1分频，因此UART_CLK_SEL=80MHz
UART_USR2寄存器的bit0为1的时候表示有数据可以读取。bit3为1的时候表示发送成功。
UART_UFCR、UART_UBIR、UART_UBMR决定了串口的波特率
实验程序编写
新建工作空间UART实验，新建UART子目录，新建bsp-uart的h文件c文件
初始化UART1，固定波特率为115200。
UART的IO初始化。UART1-TX-DATA使用的IO为UART1-TXD
设置电气属性
初始化UART1，关闭串口，UCR1的bit0设置为0。打开串口，UCR1的bit0设置为1。UCR2的bit0为复位位，设置为0后等待
配置串口数据位、奇偶校验、停止位
配置串口波特率
初始化UART
通过UART发送一个字符，定义putc函数（发送时需要检查上一次的发送发送完成标志位，即USR2的bit3是否为1）、getc函数
通过串口发送一串字符，定义puts函数
编译的时候报错，需要修改MakeFile中添加-fno-builtin
在Linux下一般是UTF-8编码，因此需要设置串口助手那边设置相同编码，否则会出现乱码，也有可能是波特率没设置对、时钟没设置对
移植printf函数
引入官方设置波特率函数自动设置波特率
IMX开发手册第二十二章
二十四、DDR实验
DDR内存简介
1、RAM和ROM
RAM：随机存储器，掉电数据丢失，操作数据不用指定地址
ROM：只读存储器，比如说FLASH、EMMC、UFS、NAND Flash操作数据需要指定数据地址
2、SRAM
静态随机存储器，单片机一般是芯片内部RAM，后期扩展需求，一般外部扩展SRAM，比如说IS62WV51216，一颗16位宽的1MB的SRAM。
3、SDRAM
同步动态随机存储器，SDRAM需要时钟线，一般是100MHz、133MHz、166MHz、200MHz。16bit=2Byte
4、DDR
DDR本质上是SDRAM，一个CLK传输两次数据
DDR3时间参数
1、传输速度
DDR3 1600、DDR4 2666这些单位位MT/s，每秒传输多少M次数据，
2、tRCD
3、CL参数
4、tRC参数
5、tRAS参数
IMX6U MMDC控制器
文档教程：IMX6ULL第三十五章
1、多模支持DDR3/DDR3L LPDDR2x16位
2、MMDC最高支持DDR3频率为400MHz，800MT/s
3、MMDC提供的DDR3连接信号，6ULL给DDR提供了专用的IO
DDR时钟配置
DDR使用的时钟源为MMDC_CLK_ROOT=PLL2_PFD2=396MHz，在前面的例程已经设置为396MHz。
CBCMR寄存器，的PRE_PERIPH2_CLK_SE位来选择，也就是bit22：21来设置，设置PRE_PERIPH2时钟源，设置为01，也就是PLL2-PFD2作为PRE_PERIPH2时钟源
CBCDR寄存器的PERIPH2-CLK_SEL位，也就是bit26，设置为0，PLL2作为MMDC时钟源，396MHz
CBCDR寄存器的FABRIC_MMDC_PODF位，bit5-3设置为0，也就是1分频最终MMDC_SLK_ROOT=396MHz
DDR3初始化、校准、超频测试
DDR_STRESS_TESTER，NXP官方DDR测试工具
如何使用：
1.Excel配置文件
NXP使用的DDR为MT41K256M16HA-125；Memory type：DDR3-1600；DRAM density：4；DRAM Bus Width：16…具体参考NT5CCxMx_4Gb_DDR3（南亚）数据手册。Excel文件配置好后，realview.inc会同步更新
2.inc文件
ddr_strees_tester工具新建一个inc文件，将Excel内的代码拷贝到inc文件
3.测试
ddr_strees_tester通过USB将inc文件下载到开发板里，但如果直接进行压力测试会失败
4.校准
ddr_strees_tester校准后（大概花费10多分钟），校准完成后，修改inc文件，然后就可以进行测试
二十五、RGBLCD实验
文档教程：6ULL参考手册第三十四章
1、像素点
类似点阵，每一个像素点就是一个小灯，RGBLCD的每一个像素点都由三种颜色（三原色）的小灯构成，通过调整三种颜色RGB颜色的比例，就可以显示不同的颜色
2、分辨率
要显示文字、图片、视频等，需要很多的像素点，分辨率就是指的像素点的格式，比如1080P、720P、2K、4K等等
1080P=1920x1080
2K=2560x1440
4k=3840x2160
尺寸指的是对角线长度
ppi=分辨率平方和开根号除以尺寸
3、像素格式
每种颜色用8bit来量化，RGB就需要888共24bit，也就是可以描述出2^24=1677万种颜色，如果是10bit，就是10亿+种颜色
在RGB888的基础上加上8bit的ALPHA通道，也就是透明通道，一共是RGB8888=32bit
4、LCD屏幕接口
RGB格式的屏幕，一般叫做RGB接口屏幕
屏幕接口有：MIPI、LVDS、RGB、MCU
正点原子屏幕接口ID：使用ID可以识别出不同的屏幕，在RGBLCD屏幕上R7、G7、B7焊接上下拉电阻实现不同的ID
bit0-bit31，分别是蓝、绿、红、ALPHA，一共32bit数据
SGM3157的作用（ALPHA底板RGB屏幕接口用了3个SMG3157）：防止LCD屏幕上的ID电阻影响到6ULL系统启动
5、LCD时间参数和LCD时序
水平信号：HSYNC，水平同步信号，行同步信号，当出现这个信号的时候，表示新的一行开始显示
1.产生HSYNC信号，表示新的一行开始显示，需要一定的持续时间，这个时间叫做HSPW
2.HSYNC信号完成以后，需要一段时间延时，这段时间叫做HBP
3.显示1024个像素点数据，需要1024个clk
3.一行像素显示完成以后，到HSYNC下一个信号产生需要一个HFP时间后再进行新的一行显示，因此真正显示晚一行所需的时间计时：HSPW+HBP+WIDTH（水平像素点个数）+HFP
垂直信号：VSYNC，垂直同步信号，帧同步信号，当出现这个信号的时候，表示新的一帧开始显示
1.VSYNC信号，持续一段时间，这段时间为VSPW
2.VSPW时间完成后，需要一段时间延时，叫做VBP
3.VBP信号结束以后，就是要显示的行数，比如600行
4.所有行显示完成后，一段VFP延时，因此所有时间为（VSPW+VBP+height（600）+VFP）x（HSPW+HBP+WIDTH（水平像素点个数）+HFP）=一帧时间
6、显存
也就是显示存储空间，采用RGB8888=32bit=4B，这四字节数据表示一个像素点信息，必须存储起来，如果是1024x600x4=2.5MB，也就是一帧图像需要这么大的空间，因此需要留2.5MB空间给LCD用，方法就是定义一个数组u32 lcdfram【1024x600】
7、6ULL LCDIF控制器接口原理
1.使用DOTCLK，也就是VSYNC、HSYNC、ENABLE、DOTCLK
2.LCDIF_CTRL的bit1必须置0。bit1设置数据格式24位全部有效，设置为0。bit5设置LCD接口工作在主机模式下，必须要置1。bit9：8设置输入像素格式为24bit，置3。bit11：10，设置数据传输宽度为24bit，写3。bit13：12设置数据交换，不使用交换，设置为0。bit14：15，设置输入数据交换，不使用交换，设置为0。bit17置1，LCDIF工作在DOTCLK模式下。bit19必须置1，因为工作在DOTCLK模式下。bit31是复位功能，必须置0。
3.LCDIF_CTRL1寄存器的bit19：16，设置0x7，设置24位的格式
4.LCDIF_TRANSFER_COUNT寄存器的bit15：0是LCD一行的像素数，1024。bit31：16是LCD一共有多少行。
5.LCDIF_VDCTRL0寄存器，bit17：0为VSPW参数。bit20设置VSYNC信宽带的单位，设置为1。bit21设置为1。bit24设置ENABLE信号极性，为0为低电平，为1是高电平。bit25设置时钟信号极性，设置为0。bit26设置SYNC信号极性，设置为0。bit27设置VSYNC信号机型，设置为0，低电平有效。bit28设置为1，开启ENBALE信号。bit29设置为0，VSYNC输出。
6.LCDIF_VDCGR1寄存器为两个VSYNC信号之间的长度，那就是VSPW+VBPD+HEIGHT+VFP
7.LCDIF_VDCGR2寄存器bit17：0是HSYNC信号之间的长度，那就是HSPW+HBP+HOZVAL+HFP。bit31：18为HSPW
8.LCDIF_VDCGR3寄存器bit15：0是VBP+VSPW。bit27：16是HVP+HSPW
9.LCDIF_VDCGR4寄存器bit17：0是一行有多少个像素点，一般是1024
10.LCDIF_CUR_BUF，LCD当前缓存，现存首地址
11.LCDIF_NEXT_BUF，LCD下一帧数据首地址，目的是加快显示速度。
12.LCD IO初始化。
8、LCD像素时钟的设置
LCD需要一个CLK信号，这个时钟信号是6ULL的CLK引脚发送给RGB LCD的，比如7寸1024x600屏幕需要51.2MHz的CLK
LCDIF_CLK_ROOT就是6ULL的像素时钟，也就是PLL5
PLL5_CLK=Fref*DIV_SELECT=24x，DIV_SELECT就是CCM_ANALOG_PLL_VIDEO的bit6：0也就是DIV_SELECT位，可选范围27-54。设置PLL_VEDIO寄存器的bit20：19设置为2表示1分频。设置CCM_ANALOG_MISC2寄存器的bit31：30，也就是VIDEO_DIV为0，1分频。不使用小数分频器，也就是CCM_ANALOG_PLL_VIDE_NUM设置为0，再设置CCM_ANALOG_PLL_VIDEO_DENOM设置为0。设置CCM_CSCDR寄存器bit17：15设置LCDIF_PRE_CLK_SEL，选择LCDIF_CLK_ROOT的时钟源，设置为0x2，表示LCDIF的时钟源为PLL5，bit14：12为LCDIF_PRED位，也就是设置前级分频，可以设置0-7，分别对应1-8分频
CCM_CBCMR寄存器的bit25：23为LCDIF_PODF，设置第二级分频，可以设置0-7，分别对应1-8分频
继续设置CCM_CSCDR2寄存器的bit11：9为LCDIF_CLK_SEL，选择LCD_CLK的最终时钟源，设置为0，LCDIF的最终时钟源来源于PRE_MUXED
9、LCD驱动程序编写
创建c、h文件
LCDID读取、IO初始化
1、初始化LCD之前，需要读取屏幕ID，区分不同的屏幕。
2、打开模拟开关，设置LCD_VSYNC为高电平，复用VSYNC的引脚为GPIO输出功能
3、读取屏幕ID，复用总线上（B7、G7、R7）的IO为GPIO，读取屏幕ID
4、对比分析屏幕ID，返回对应的屏幕的宏定义
5、测试读取ID程序，将读取到的ID打印出来
6、初始化屏幕IO，先IO复用，设置电气属性，数据引脚、时钟、片选信号、背光信号等。
/*复位函数*/void lcd_reset(void){}/*停止复位*/void lcd_noreset(void){LCDIF->CTRL &= ~(1 << 31);}/*使能LCD控制器*/void lcd_enable(void){LCDIF->CGT |= (1 << 0);} LCD时间参数、像素初始化
1、复位、延时、停止复位。
2、创建LCD屏幕信息结构体：屏幕宽度、高度、像素所占字节、屏幕显存起始地址、屏幕前景色、屏幕背景色、vspw、vbp、vfpd等
3、根据不同的屏幕ID来设置屏幕参数，每个像素4个字节，设置显存起始地址（imux的起始地址0x8000 0000，显存地址从0x8900 0000），设置颜色的十六进制
4、初始化像素时钟，传入参数：loopDiv、prediv、div
第一个参数，设置DIV_SELECT，范围27-54
第二个参数：设置为1-8
第三个参数：可选范围1-8
LCD CLK = 24 * loopDiv / prediv / div
初始化时钟的时候，不使用小数分频器
/*LCD时间参数、像素初始化*/lcdclk_init(unsigned char loopDiv,unsigned char prediv,unsigned div){ CM_ANALOG->PLL_VIDEO_NUM = 0; CCM_ANALOG->PLL_VIDEO_DENOM = 0; CCM_ANALOG->PLL_VIDEO = (1 << 13) | (2 << 19) | (loopDiv << 0) CCM_ANALOG->MISC2 &= ~(3 << 30); CCM->CSCDR2 &= ~(7 << 15); CCM->CSCDR2 |= (2 << 15); CCM->CSCDR2 &= ~(7 << 12); CCM->CSCDR2 |= (prediv - 1) << 12; CCM->CBCMR &= ~(7 << 23); CCM->CBCMR |= (div -1 ) << 23; CCM->CSCDR2 &= ~(7 << 9); CCM->CSCDR2 |= (0 << 9);}lcdclk_init(32,3,5);/*设置51.2MHz频率*/lcdclk_init(42,4,8);/*设置31.5MHz频率*/lcdclk_init(27,8,8);/*设置10.1MHz频率*/ LCDIF控制器接口初始化
/*LCDIF控制器接口初始化*/void lcd_init(){ LCDIF->CTRL = 0; LCDIF->CTRL |= (1 << 5) | (3 << 8) | (3 << 10) | (1 << 17) | (1 << 19); LCDIF->CTRL1 = 0; LCDIF->CTRL1 |= (7 << 16); LCDIF->TRANSFER_COUNT = 0; LCDIF->TRANSFER_COUNT |= (tdtlcd_dev.height << 16) | (tdtlcd_dev.WIDTH << 0); LCDIF->VDCTRL0 |= () LCDIF->VDCTRL0 |= (tftlcd_dev.VSPW << 0) | (1 << 20) | (1 << 21) | (1 << 24) | (0 << 25) | (0 << 26) | (0 << 27) | (1 << 28) | (0 << 29); LCDIF->VDCTRL1 = tftlcd_dev.vspw + tftlcd_dev.vbpd + tftlcd_dev.height + tftlcd_dev.vfpd; LCDIF->VDCTRL2 = (tftlcd_dev.HSPW + tftlcd_dev.hbpd + tftlcd_dev.width + tftlcd_dev.hfpd) | (tftlcd_devHSPW << 18); LCDIF->VDCTRL3 = (tftlcd_dev.VSPW + tftlcd_dev.vbpd) | ((tftlcd_dev.hSPW + tftlcd_dev.hbpd) << 16); LCDIF->VDCTRL4 = (tftlcd_dev.width) | (1 << 18); LCDIF->CUR_BUF = (unsigned int)tftlcd_dev.framebuffer; LCDIF->NEXT_BUF = (unsigned int)tftlcd_dev.framebuffer; lcd_enable(); delay_ms(20); lcd_clear(LCD_WHITE);}10、LCD操作API编写
/*画点函数*/inline void lcd_drawpoint(unsigned short x, unsigned short y, unsigned int color);{*(unsigned int *)(unsigned int)(tftlcd_dev.framebuffer + tftlcd_dev.pixsize * (tftlcd_dev.width * y + x)) = color;}/*读点函数*/inline unsigned int lcd_readpoint(unsigned short x, unsigned short y);{ return *(unsigned int *)(unsigned int)(tftlcd_dev.framebuffer + tftlcd_dev.pixsize * (tftlcd_dev.width * y + x));}/*清屏函数*/void lcd_clear(unsigned int color){ unsigned int num; unsigned int i = 0; unsigned int *startaddr = (unsigned int*)tftlcd_dev.framebuffer; num = (unsigned int)tftlcd_dev.width * tftlcd_dev.height; for(i = 0;i < num;i++) { startaddr[i] = color; }}/*示例*/lcd_drawpoint(0, 0, LCD_RED);/*左上方*/lcd_drawpoint(tftlcd_dev.width - 1, 0, LCD_Red);/*右上方*/lcd_drawpoint(0，tftlcd_dev.height - 1, LCD_RED);/*左下方*/lcd_drawpoint(tftlcd_dev.width - 1, tftlcd_dev.height - 1, LCD_Red);/*右下方*/#/*编译下载*/make -j12#/*清理工程*/make clean#/*下载代码*/./imxdownload lcd.bin /dev/sdf 更多例程在
/开发板光盘/1.例程源码/1.裸机例程/16_lcd/bsp/lcd/*示例*/tftlcd_dev.forcecolor = LCD_RED;tftlcd_dev.backcolor = LCD_WHITE;lcd_showstring(10, 10, 240, 32, 32, (char*)\"2025/4/10\");lcd_clear(LCD_RED);二十六、RTC实验
6U内部RTC详解
#资料路径/I.MX6U开发板光盘/开发板光盘/7、I.MX6U参考资料/48章-SNVS1、6U内部自带了一个RTC外设，确切的说是SRTC。6U和6ULL的RTC内容在48章SNVS章节。6U的RTC分为LP和HP。LP叫做SRTC，HP是RTC，但是，HP的RTC掉电以后数据丢失，即使用了纽扣电池也没用。所以必须使用LP，也就是SRTC。
SNVS章节有些是加密有关的，需要和NXP签订加密协议
RTC分为SNVS分为SNVS_LP和SNVS_HP。
如果做产品，建议使用外置RTC芯片，建议PCF8563。
RTC很类似定时器，外接32.768KHz晶振，然后开始计时，RTC使用两个寄存器来保存计数值。
RTC的使用很简单，打开RTC就开始工作，我们需要做的就是不断读取RTC计数寄存器，读取时间值，或者写入RTC，也就是调整时间。
SNVS_HPCOMR的bit31置为1，表示所有的软件都可以访问SNVS所有寄存器。bit8也是和安全有关的，写0或者1都可以。
SNVS_LPCR寄存器，bit0置为1，使能SRTC功能。
SNVS_LPRTCMR是高15位RTC计数寄存器，每一秒加1.
SNVS_LPSRTCLR是低15位RTC计数器，与SNVS_LPRTCMR共同组成了SRTC计数器，每秒数据加1
6U的RTC模式默认从1970年开始
2、
驱动编写与测试
1、新建c、h文件
定义宏定义
/*h文件*/#ifndf __BSP_RTC_#define __BSP_RTC_#define SECONDS_IN_DAY (86400)#define SECONDS_IN_HOUR (3600)#define SECONDS_IN_MINUTE (60)#define DAYS_IN_AYEAR (365)#define YEAR_RANGE_STAR (1970)#define YEAR_RANGE_END (2099)/*跟时间有关的结构体*/struct rtc_datatime{ unsigned short year; unsigned charmonth; unsigned charday; unsigned charhour; unsigned charminute; unsigned charsecond;};void rtc_init(void);void rtc_enable(void);void rtc_disable(void);uint64_t rtc_converdate_to_seconds(struct rtc_datetime *datetime);void rtc_setdatetime(struct rtc_datetime *datetime);uint64_t rtc_getseconds(void);void rtc_convertseconds_to_datetime(unsigned int seconds,struct rtc_datetime *datetime);void rtc_getdatetime(struct rtc_datetime *datetime);unsigned char rtc_isleapyear(unsigned short year);#endif/*c文件*/#include \"bsp_rtc.h\"/*rtc初始化函数*/void rtc_init(void){ struct rtc_datetime rtcDate; SNVS->HPCOMR |= (1 << 31) | (1 << 8); rtcDate.year = 2025; rtcDate.month = 4; rtcDate.day = 10; rtcDate.hour = 14; rtcDate.minute = 26; rtcDate.second = 0; /*开启RTC*/ rtc_enable(); }/*使能rtc*/void rtc_enable(void){ SNVS->LPCR |= 1 << 0; while((SNVS->LPCR & 0x01) == 0);}/*关闭rtc*/void rtc_disable(void){ SNVS->LPCR &= ~(1 << 0); while((SNVS->LPCR & 0x01) == 1);}/*将年月日转换成秒数*//*源码地址：/开发板光盘/1、例程源码/1、逻辑例程/17_rtc/bsp/rtc*/uint64_t rtc_converdate_to_seconds(struct rtc_datatime *datetime){ }/*时间设置函数*/void rtc_setdatetime(struct rtc_datetime *datetime){ unsigned int temp = SNVS->LPCR; rtc_disable(); seconds = rtc_coverdate_to_seconds(datetime); SNVS->LPSRTCMR = (unsigned int)(seconds >> 17);/*高15位*/ SNVS->LPSRTCLR = (unsigned int)(seconds << 15);/*低32位*/ if(temp & 0x01)rtc_enable();/*以前打开过rtc*/}/*读取秒数*/uint64_t rtc_getseconds(void){ uint64_t seconds = 0; seconds = ((uint64_t)((uint64_t)(SNCS->LPSRTCMR) << 17)) | (SNVS->LPSRTCLR >> 15); return seconds;}/*将秒转化为时间*/void rtc_convertseconds_to_datetime(unsigned int seconds,struct rtc_datetime *datetime){ }/*获取时间*/void rtc_getdatetime(struct rtc_datetime *datetime){ uint64 seconds = 0; seconds = rtc_getseconds(); rtc_converseconds_to_datetime(seconds, datetime); }/*判断闰年*/unsigned char rtc_isleapyear(unsigned short year){ }时间错误问题调试
1、问题
当按照6U的参考手册编写代码，读取SRTC的LPSRTCMR和LPSRTCLR获取的时间是错误的，手册上写得LPSRTCMR是SRTC的高15位，LPSRTCLR是SRTC的低32位，也就是说RTC计数器是47位
2、问题解决方法
LPSRTCMR作为SRTC的高15位，但是LPSRTCLR的寄存器的bit31：15作为SRTC计数器的低17位。相当于SRTC的计数器是32位寄存器，不是47位。
参考NXP的相关资料：
/开发板光盘/7、I.MX6U参考资料/3、I.MX6ULL SDK包/device/MCIMX6Y2/drivers二十七、I2C实验
I2C协议和6U的I2C控制器
1、ALPHA上有一个AP3216C，这是一个IIC接口环境光元器件
2、AP3216C连接到了I2C1上，SCL使用的是UART4_TXD，复用为ALT2，SDA使用的是UART_RXD，复用为ALT2
3、I2C分为SCL和SDA，两根线必须接4.7K电阻上拉3.3V
4、I2C总线支持多从机，通过从机地址来区分（7位地址位，1位读写位）
5、6U有4个IIC，标准模式100Kbit/s，快速模式
AP3216C简介与程序编写
I2C主机控制器驱动程序编写0
I2C主机控制器驱动程序编写1
I2C主机控制器驱动程序编写2
AP3216C程序编写
AP3216C程序调试以及bug解决
15位*/
SNVS->LPSRTCLR = (unsigned int)(seconds << 15);/低32位/
if(temp & 0x01)rtc_enable();/*以前打开过rtc*/}
/读取秒数/
uint64_t rtc_getseconds(void){
uint64_t seconds = 0;
seconds = ((uint64_t)((uint64_t)(SNCS->LPSRTCMR) <LPSRTCLR >> 15);return seconds;}
/将秒转化为时间/
void rtc_convertseconds_to_datetime(unsigned int seconds,struct rtc_datetime *datetime){
}
/获取时间/
void rtc_getdatetime(struct rtc_datetime *datetime){
uint64 seconds = 0;
seconds = rtc_getseconds();
rtc_converseconds_to_datetime(seconds, datetime);
}
/判断闰年/
unsigned char rtc_isleapyear(unsigned short year){
}
## 时间错误问题调试1、问题当按照6U的参考手册编写代码，读取SRTC的LPSRTCMR和LPSRTCLR获取的时间是错误的，手册上写得LPSRTCMR是SRTC的高15位，LPSRTCLR是SRTC的低32位，也就是说RTC计数器是47位2、问题解决方法LPSRTCMR作为SRTC的高15位，但是LPSRTCLR的寄存器的bit31：15作为SRTC计数器的低17位。**相当于SRTC的计数器是32位寄存器，不是47位。**参考NXP的相关资料：/开发板光盘/7、I.MX6U参考资料/3、I.MX6ULL SDK包/device/MCIMX6Y2/drivers
# 二十七、I2C实验## I2C协议和6U的I2C控制器1、ALPHA上有一个AP3216C，这是一个IIC接口环境光元器件2、AP3216C连接到了I2C1上，SCL使用的是UART4_TXD，复用为ALT2，SDA使用的是UART_RXD，复用为ALT23、I2C分为SCL和SDA，两根线必须接4.7K电阻上拉3.3V4、I2C总线支持多从机，通过从机地址来区分（7位地址位，1位读写位）[外链图片转存中...(img-MijWUXS2-1752716298159)][外链图片转存中...(img-72LYB7sF-1752716298159)]5、6U有4个IIC，标准模式100Kbit/s，快速模式## AP3216C简介与程序编写## I2C主机控制器驱动程序编写0## I2C主机控制器驱动程序编写1## I2C主机控制器驱动程序编写2## AP3216C程序编写## AP3216C程序调试以及bug解决
