ros调试工具foxglove使用指南三：在3d空间写写画画（Panel-＞3D -＞Scene entity）_foxglove ros1

目录

前言：

一、安装foxglove消息包（ros1）

二、Scene entity 介绍

三、SceneUpdate介绍

四、实际的应用

五、代码解释

六、实验结果

前言：

如果你想要在3d空间空间里面显示一些东西，比如文字，比如一些形状，而且想控制这些东西的显示时间，那么可以使用本文提到的方法。

一、安装foxglove消息包（ros1）

参考链接：Introduction | Foxglove Docs

sudo apt install ros-noetic-foxglove-msgs

二、Scene entity 介绍

参考链接：3D | Foxglove Docs

一组基本形状（立方体、球体、文本、网格、线条等），用于显示从基本边界框到复杂的3D决策树或道路网络的任何内容。

Scene entity必须包装在SceneUpdate消息中。下面文档中Scene entity介绍的具体位置。

三、SceneUpdate介绍

参考连接：SceneUpdate | Foxglove Docs

SceneUpdate的数据结构如下，里面有两个属性，entities和deletions，其中entities是用来显示物体的，deletions使用来删除物体的。这里重点介绍entities，是一个SceneEntity的列表，代表SceneUpdate可以一下子显示多个物体。

四、实际的应用

参考连接：SceneEntity | Foxglove Docs

TextPrimitive | Foxglove Docs

我想使用ros1在3d空间里面的某一个位置，显示一些文字。Scene entity的数据结构如下，显示一定的时间，我需要利用的是frame_id,  life_time,texts。texts的数据结构如下面的第二幅截图。

五、代码解释

#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom foxglove_msgs.msg import SceneUpdate, SceneEntityfrom foxglove_msgs.msg import TextPrimitive # 导入 TextPrimitivefrom rospy import Duration # 导入 Duration 用于设置生命周期import timedef publish_text(text, publisher): \"\"\" 发布包含指定文本的 SceneUpdate 消息 :param text: 要发布的文本信息 :param publisher: 消息发布者对象 \"\"\" msg = SceneUpdate() entity = SceneEntity() text_primitive = TextPrimitive() text_primitive.text = text text_primitive.font_size = 1.0 # 设置字体大小 text_primitive.color.r = 1.0 text_primitive.color.g = 0.0 text_primitive.color.b = 0.0 text_primitive.color.a = 1.0 # 设置透明度 text_primitive.pose.position.x = 0.0 text_primitive.pose.position.y = 0.0 text_primitive.pose.position.z = 2.0 # 文本在 z 轴方向上保持不变 entity.texts.append(text_primitive) entity.id = \"text_entity\" entity.frame_id = \"map\" if text: # 设置文本显示 2 秒 entity.lifetime = Duration(2) else: # 清空文本时生命周期设为 0 entity.lifetime = Duration(0) msg.entities.append(entity) publisher.publish(msg) # if text: # rospy.loginfo(f\'发布文本信息: {text}\') # else: # rospy.loginfo(\'清空文本信息\')def main(): rospy.init_node(\'text_scene_update_publisher\', anonymous=True) # 创建发布者，发布 SceneUpdate 消息到 \'text_scene_update_topic\' 话题 publisher = rospy.Publisher(\'text_scene_update_topic\', SceneUpdate, queue_size=10) rate = rospy.Rate(0.5) # 每 2 秒执行一次循环 text_to_display = \"您撞到墙上了！\" display_duration = 10 while not rospy.is_shutdown(): # 发布显示文本的消息 publish_text(text_to_display, publisher) # 等待 2 秒 time.sleep(display_duration) # 发布清空文本的消息 rate.sleep()if __name__ == \'__main__\': try: main() except rospy.ROSInterruptException: pass

六、实验结果

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