香橙派Ubuntu20.04安装ros以及MAVROS教程_ubuntu 20.04 mavros

一、配置中科大镜像源

        这里我依旧给各位附上中科大跳转地址：ROS - USTC Mirror Help

1、导入key

gpg --keyserver \'hkp://keyserver.ubuntu.com:80\' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg --export C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros.gpg > /dev/null

2、将软件源添加至系统

sudo sh -c \'echo \"deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main\" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list\'

3、刷新软件源缓存 

sudo apt update

正常来说按照上述步骤一步步地添加秘钥是没有任何问题的，但是我今天发现在导入key的第一步会出现连接超时的报错，以至于我们无法直接安装（不知道是不是因为ros1停止维护的原因）

二、ros安装

所以这里我尝试使用鱼香ros一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

在这个运行成功之后，由于咱之前已经更换成了中科大镜像，这里选择不更换，是不影响的，而后一步步地跟着它的提示选择数字就行，注意一点，我们需要安装的是noetic-ros1,我们的系统版本是Ubuntu20.04，在运行过程中我发现，它如果发现一个镜像源不行，它会主动帮我们尝试多个镜像源，还是很好用的

这里最后选择ros版本的时候我直接选择的完整桌面版，我相信RK3588，是没有任何压力的。

安装完成后输入roscore测试：

2.2 安装rosdepc

由于rosdep在国内经常会报错timeout，所以这里我们选择使用rosdepc

sudo apt-get install python3-pip sudo pip install rosdepc

初始化rosdepc

sudo rosdepc initrosdepc update

2.3 安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2.4 小海龟测试

接下来进入我们常规的小海龟测试：

roscore

再打开一个终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ros安装成功

三、MAVROS安装

这里我推荐二进制安装：

1、直接使用apt安装MAVROS：

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

2、进入MAVROS包

roscd mavros

3、下载geofraphiclib脚本

sudo wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

如果下载不下来，可以在浏览器直接输入这个地址打开网站，然后vim创建一个同名文件，将脚本内容复制进去

4、运行安装脚本

sudo chmod +x ./install_geographiclib_datasets.shsudo sh ./install_geographiclib_datasets.sh

这一步需要等待一段时间，脚本正在运行时千万不要以为卡了去动他，没有报错退出就别动！

在下载完运行完之后我发现这些报错

这个时候进入/usr/share/里面看看有没有GeographicLib文件夹，这个文件夹里面有没有这三个文件夹，如果有就没问题：

其实这一步是往系统目录下下载安装一些地理图集之类的东西，如果下载失败就去GeographicLib 官网下载：
（1）.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib

在这个链接下载文件：egm96-5.tar.bz2egm96-5.tar.bz2

（2）.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/

在这个链接下载：egm96.zipegm96.zip

（3）.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib

在这个链接下载：emm2015.zip

然后在 /usr/share/ 路径下创建一个名为 GeographicLib 的文件夹，然后将上面下载的三个压缩包解压后放在文件夹内。