迈向灵巧化和具身化机器人操作的发展与挑战：综述_具身智能

迈向灵巧化和具身化机器人操作的发展与挑战：综述

human five2025年07月17日 12:28北京

https://arxiv.org/abs/2507.11840

摘要：实现类人灵巧机器人操作仍然是机器人领域的核心目标和关键挑战。人工智能（AI）的发展使得机器人操作取得了快速进步。本综述总结了机器人操作从机械编程到具身智能的演变，以及从简单夹持器到多指灵巧手的转变，概述了关键特征和主要挑战。聚焦于当前具身灵巧操作阶段，重点介绍了两个关键领域的最新进展：灵巧操作数据收集（通过仿真、人类演示和遥操作）和技能学习框架（模仿学习和强化学习）。然后，基于对现有数据收集范式和学习框架的概述，总结并讨论了限制灵巧机器人操作发展的三个关键挑战。

关键词：灵巧操作、多指手、人工智能赋能机器人、数据收集、模仿学习、强化学习

一、引言

让机器人具备类人灵巧操作能力一直是机器人技术发展的核心目标[1]。然而，与人工智能在模仿人类认知和学习能力方面取得的巨大成就相比，致力于模仿人类与物理环境交互的机器人灵巧操作进展相对缓慢。机器人操作是指机器人控制自身执行器与环境交互，从而影响物理世界的行为[2]。自诞生以来，人们就期望