D10PID调试经过记录
结论： 依据上图，我们可以看到横滚角实际值超越了期望值， 那么很明显角度环的P需要减小一下。 从6.5降低到6
结论：俯仰角度环跟踪效果还是不错的， 这里我先保持角度环P不变。
从上图来看， 横滚的角速率环节p应该降低
第一次飞行的PID我这里记录一下
MC_PITCHRATE_P = 0.15 应降低
MC_PITCHRATE_I = 0.2
MC_PITCHRATE_D= 0.003
MC_PITCHRATE_FF = 0
MC_PITCHRATE_MAX = 220
MC_PR_INT_LIM = 0.3
MC_ROLLRATE_P = 0.15 应降低
MC_ROLLRATE_I = 0.2
MC_ROLLRATE_D = 0.003
MC_ROLLRATE_FF = 0
MC_ROLLRATE_MAX = 220
MC_RR_INT_LIM = 0.3
MC_YAWRATE_P = 0.2
MC_YAWRATE_K = 1
MC_YAWRATE_I = 0.1
MC_YAWRATE_D = 0
MC_YAWRATE_FF = 0
MC_YAWRATE_MAX = 200
角度环的PID我这里记录一下
MC_ROLL_P = 6.5 应降低
MC_PITCH_P = 6.5 维持不变
第二次飞行是将横滚的角度p从6.5降低到6.25之后， 角速率环节是这样的
从第二次的飞行来看， 不管是横滚角速率还是俯仰角速率都是超调的， 横滚角速率超调大概0.2， 俯仰角速率超调大概0.1， 我需要将它们两个减小。
第三次飞行， 我把横滚角速率从0.15变成0.14后
第四次飞行， 我采取了这个措施，MC_ROLLRATE_P从0.14降低为0.13， MC_PITCHRATE_P从0.15降低为0.14， MC_ROLL_P从6.25降低为6.20， 目的是进一步解决横滚角速率环和俯仰角速率环的超调问题。
第五次飞行， 我将MC_PITCHRATE_P设置成了0.13， MC_ROLLRATE_P设置成了0.12， 得到了下面的图
从上面的数据来看， 角度环跟踪始终是可以的， 但是为了让角速度环跟踪的更号一些， 我还需要再调一调。 我继续把角速率环降低0.01， 然后看看效果。 将MC_ROLLRATE_P从0.12降低到0.11. 将MC_PITCHRATE_P从0.13降低到0.12
第七次飞行， 我现在来动一下I吧， 因为目前并没有不到位， 所以这个I可以减。 mc_rollrate_i从0.2改成0.1 mc_pitch_i从0.2改成0.1
