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IMX6ULL2025年最新部署方案：最新的UBootLinux和Rootfs部署正点原子Alpha开发板指南_imx6ull 6.12

网友: 技术文档 2025-09-03 01:44:41

正点原子Alpha IMX6ULL开发板2025年最新部署方案：基于Ubuntu24.04平台开发，部署最新的UBoot/Linux和BusyBox Rootfs部署指南

前言

​ 笔者实在绷不住比较旧的方案了，广义流行的方案是使用2016年发布的Uboot来引导Linux4.1.15，配合2018年发布的BusyBox。但是兄弟们，今年已经2025年了，还在用老登东西学习，学不到什么太多的，比如说，现代UBoot已经跟随潮流，将使用源码的硬件描述的传统风格转向了使用Device Tree设备树方案的硬件信息描述了。Linux的内核也发生了不少新的特性，非常值得我们去进行探索。因此，笔者花费了非常长的时间（一天基本没吃没喝高强度部署），探索出了如下的解决方案：

UBoot：nxp-imx/uboot-imx: i.MX U-Boot的2024年4月份公布的分支：If_v2024.04分支

Linux：nxp-imx/linux-imx: i.MX Linux kernel：If_6.12.y分支，实际测试的时候笔者发现版本号是6.12.3

Rootfs: 笔者使用的是busybox，版本号1.36.0，当然你可以选择最新的，但是众所周知，BusyBox的bugs非常多，对于各位若是使用的现代内核（6.8+），请不要选择版本过低的BusyBox，至少，1.32以下的不行，会出现一大堆未定义错误，因为他们不少引用了过时的符号：https://www.busybox.net/downloads/busybox-1.36.0.tar.bz2

​ 笔者需要说明的是，我们的流程是这样的，按照我们的板子的时序，是按照UBoot -> Linux -> (NFS mounted) Rootfs的顺序，这里面的桥接非常多，当然，笔者也会穿插如果你决定妥协方案（部分新部分旧的事情）的时候，如何做对应的修改。

​ 笔者的操作平台分成了三个部分——

  • 我的UBuntu实际物理机（是的，我就没用虚拟机，我是物理笔记本上刷了Arch和Ubuntu双系统，这里笔者默认的是UBuntu，我后面会仔细的说明为什么是Ubuntu）。

  • Windows：实际上是笔者习惯了Windows的XShell和方便的XFTP，板子的串口也是介入了Windows，当然看官朋友没必要整的如此的复杂，但是你需要注意的是——Windows是必须的！我们中间有一个必须的步骤是校验DDR3，辅助我们的UBoot启动的，没有这一步，UBoot肯定启动不起来。所以看我的朋友如果没有Windows，请：

    • Windows最小虚拟机就行了，那个DDR_Tester是最小完整可以运行的（Wine没试过，想试一下的朋友自行）
    • 自行寻找DDR校验方案，这里笔者就没有进行了

  • 板载IMX6ULL的正点原子Alpha2.4版本的开发板，其中，内存的方案是EMMC512MB的，最接近的配置是imx6ull-14x14-evk-emmc型号，也是后面笔者魔改的基准。笔者的板子的LCD是800x480尺寸的LCD，其他的参数笔者会尽量给出。

从0开始配置UBoot

​ 地址给出在这里，请你看清楚，笔者使用到是If_v2024.04分支，很快就要有If_v2025.04分支了，发生了任何的变化笔者都无法预知，所以你可以衡量后下载你的目标版本

git clone https://github.com/nxp-imx/uboot-imx.git

​ 截至到2025年4月9日，我们的默认分支还是If_v2024.04，但看到这篇博客的你不一定了，可能需要显著的切换分支，所以请你留意！

diffs

​ 首先要说的是，UBoot因为相当于上位机中的Grub引导，实际上，UBoot在我们的项目中不应该占据太大的比例，但是你需要注意的是

  • 第一，也是最重要的是——现代UBoot转向使用设备树描述硬件信息，因此，你实际上不得不再修改UBoot支持的板机信息的同时，修改设备树的源码，添加上我们支持的设备的信息。
  • 第二，uboot的shell中已经移除了nfs指令了，毕竟，大伙都是用更加专门的tftp协议来传递文件。我在查询的时候发现存在说法（请原谅笔者没有考证，我找不到网址了）最后是可以在menuconfig中重新开启。但是这个笔者并不清晰，所以笔者的结论是——移除了nfs指令了，传递文件就是用tftp。

​ 我们进入克隆好的仓库之后，就可以开始大展身手了。

第零步——对于新手，你需要知道每一个文件夹在做什么

​ 下面的内容，一部分是你初次拿到uboot源码的时候所没有的，因为这个表格说明的是编译后的文件的一些信息。

名称 用途说明 api 提供供外部模块调用的公共API接口定义与实现 arch 与架构相关的代码，如ARM、x86等，包含启动代码、头文件等 board 各种开发板相关的配置与初始化代码 boot 启动加载相关的功能代码，例如启动映像加载器 cmd 实现U-Boot命令行接口支持的各类命令 common U-Boot核心功能的通用代码 config.mk 编译过程的配置文件之一，定义变量和规则 configs 针对不同开发板的默认配置文件目录 disk 与磁盘驱动及分区处理相关的模块 doc 文档目录，包含U-Boot的使用、开发文档与说明 drivers 设备驱动目录，包含各种硬件设备支持代码 dts 设备树源文件目录，用于描述硬件资源 env 环境变量处理模块，负责U-Boot环境配置的保存与恢复 examples 提供示例代码和参考实现 fs 文件系统支持模块，如FAT、EXT4等 generated_defconfig 由配置生成的默认配置文件 include 各类头文件目录，供全局使用 Kbuild 控制构建系统行为的文件之一 Kconfig 配置项定义文件，供menuconfig等工具使用 lib 提供常用函数的通用库模块 MAINTAINERS 维护者信息，标明各模块负责人 Makefile 项目的主构建脚本，定义整体编译规则 net 网络协议栈支持代码，如以太网驱动、TCP/IP协议等 post 电源自检（POST）相关代码 README 项目总览与基础说明文档 scripts 编译或配置过程中调用的脚本集合 spl Secondary Program Loader，最小引导加载器代码 System.map 映像中各符号与地址的映射表 test 各类测试代码与测试框架 tools 工具代码，如镜像制作、打包工具等 u-boot 编译生成的主U-Boot ELF可执行文件 u-boot.bin 编译生成的U-Boot二进制镜像 u-boot.cfg 编译生成的配置选项摘要文件 u-boot.dtb 编译生成的设备树二进制文件 u-boot-dtb.bin 将设备树与U-Boot合并的镜像文件 u-boot-dtb.cfgout 设备树合并后的配置摘要 u-boot-dtb.imx 针对i.MX平台生成的U-Boot镜像文件 u-boot-dtb.imx.log 生成上述镜像时的日志输出 u-boot.lds U-Boot链接脚本，定义内存布局 u-boot.map 编译后符号映射文件 u-boot-nodtb.bin 不包含设备树的纯U-Boot镜像 u-boot.srec SREC格式的U-Boot映像，用于某些烧录工具 u-boot.sym 含调试符号的U-Boot符号表

​ 我们会跟一部分代码打上交道，比较重点的就是我们的config文件夹，board文件夹，drivers文件夹，arch/arm/dts文件夹，分别对应的是我们的板级配置信息，板级信息，驱动信息和设备树（驱动信息描述）信息。

第一步——预编译最接近您的板子信息的uboot

​ 请各位朋友们注意，我们需要选择最接近我们的型号的，原生的样板进行编译，确保我们最大体的思路仍然是正确的，不然的话，就会出现各种问题。

​ 上面笔者介绍自己的开发环境的时候已经说过，笔者的环境最接近的是mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig，这个就是我们的板级配置，因此，我们先点火！

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-unknown-linux-gnueabihf- distcleanmake ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-unknown-linux-gnueabihf- mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfigmake ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-unknown-linux-gnueabihf- -j16

​ 生成出来的文件这些是我们需要知道的。

  • u-boot.bin 是 U-Boot 的主要可执行文件。
  • u-boot.dtb 是描述硬件信息的设备树文件。
  • u-boot-dtb.bin 是包含了 U-Boot 和设备树的合并二进制文件。
  • u-boot-dtb.imx 是为 NXP i.MX 系列处理器生成的特定格式的启动镜像，包含了头部IVT DCD信息

​ 这里，如果您

  • 使用的是Linux的UUU工具，需要下载的是u-boot-dtb.imx文件，如果是正点原子的imxdownload，请下载u-boot-dtb.bin，注意！千万不要搞错了！不是u-boot.bin！！！（修正1：感谢正点原子IMX6ULL群友大佬（群友：陈）的提醒，这两个似乎是一致的，的确，笔者使用ls- lh和diff工具看了一下，的确一致，但是笔者建议是u-boot-dtb.bin，语义更好，当然，如果您是不一致的，优先烧录后者！）
  • 使用的是MFG-TOOLS in Windows的朋友，请自己先上板子试一下，看看能不能启动起来，不过，默认正点原子的板子的朋友，网卡和LCD肯定是工作失败的，这一点简直是毋庸置疑。

第二步：我们的起点，CV一份自己的板级配置

​ 对于UBoot，我们的板级配置在今天，只需要做的修改只有一处：瞄准自己的设备树配置路径。因为我们现在需要使用设备树来描述我们的外设信息了

​ 我们拷贝一份我们刚刚跑起来的板级配置，刚刚我们就说过了，configs文件夹下存放我们的板级信息，我们拷贝一份：

cd configs# 进入板级配置信息文件夹cp mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig mx6ull_charliechen_emmc_defconfig

​ 对于设备树描述的uboot，我们需要改一个地方。

➜ cat mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig | head -n 20CONFIG_ARM=yCONFIG_ARCH_MX6=yCONFIG_SYS_MALLOC_LEN=0x1000000CONFIG_NR_DRAM_BANKS=1CONFIG_SYS_MEMTEST_START=0x80000000CONFIG_SYS_MEMTEST_END=0x88000000CONFIG_ENV_SIZE=0x2000CONFIG_ENV_OFFSET=0xE0000CONFIG_MX6ULL=yCONFIG_TARGET_MX6ULL_14X14_EVK=y# CONFIG_LDO_BYPASS_CHECK is not setCONFIG_SYS_I2C_MXC_I2C1=yCONFIG_SYS_I2C_MXC_I2C2=yCONFIG_DM_GPIO=y# >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>##你需要更改的是这个地方，也就是默认的设备树信息CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE=\"imx6ull-14x14-evk-emmc\"### <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<CONFIG_SUPPORT_RAW_INITRD=yCONFIG_USE_BOOTCOMMAND=yCONFIG_BOOTCOMMAND=\"run findfdt;mmc dev ${mmcdev};mmc dev ${mmcdev}; if mmc rescan; then if run loadbootscript; then run bootscript; else if run loadimage; then run mmcboot; else run netboot; fi; fi; else run netboot; fi\"CONFIG_BOOTDELAY=3...

​ 改成什么呢？

➜ cat mx6ull_charliechen_emmc_defconfig | head -n 20CONFIG_ARM=yCONFIG_ARCH_MX6=yCONFIG_SYS_MALLOC_LEN=0x1000000CONFIG_NR_DRAM_BANKS=1CONFIG_SYS_MEMTEST_START=0x80000000CONFIG_SYS_MEMTEST_END=0x88000000CONFIG_ENV_SIZE=0x2000CONFIG_ENV_OFFSET=0xE0000CONFIG_MX6ULL=yCONFIG_TARGET_MX6ULL_14X14_EVK=y# CONFIG_LDO_BYPASS_CHECK is not setCONFIG_SYS_I2C_MXC_I2C1=yCONFIG_SYS_I2C_MXC_I2C2=yCONFIG_DM_GPIO=y# >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>##你需要更改的是这个地方，也就是默认的设备树信息CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE=\"imx6ull-charliechen\"### <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<CONFIG_SUPPORT_RAW_INITRD=yCONFIG_USE_BOOTCOMMAND=yCONFIG_BOOTCOMMAND=\"run findfdt;mmc dev ${mmcdev};mmc dev ${mmcdev}; if mmc rescan; then if run loadbootscript; then run bootscript; else if run loadimage; then run mmcboot; else run netboot; fi; fi; else run netboot; fi\"CONFIG_BOOTDELAY=3# CONFIG_CONSOLE_MUX is not set

​ 请你注意，这个imx6ull-charliechen就会被作为一个prefix，用来被Makefile引用构成一个完整的设备树文件名称：

$(CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE).dts

​ 因此我们后面的时候，修改的设备树的文件名称，也必须是$(CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE).dts，以我的为例子，那显然就是imx6ull-charliechen.dts文件了。

第三步，复制一份板级信息

​ 这一点，跟正点原子的差别并不大。我们的参考的最接近的板级信息文件夹被放在了board/freescale/mx6ullevk下了，我们观察一下这个文件夹的结构

名称 用途说明 imximage.cfg i.MX 平台启动镜像的配置文件，定义启动头参数、加载地址等信息 imximage_lpddr2.cfg 为使用 LPDDR2 内存的 i.MX 平台提供的专用镜像配置文件 Kconfig 为该目录添加构建配置选项，供配置工具（如menuconfig）使用 MAINTAINERS 指定该平台或模块的维护人员及联系信息 Makefile 构建当前平台或模块的编译规则与依赖关系 mx6ullevk.c 针对NXP i.MX6ULL EVK开发板的初始化代码，包括时钟、引脚复用、内存配置等 plugin.S 启动前加载的小型汇编插件，通常用于设置初始状态或添加认证代码

​ 我们需要修改哪些内容呢，答案是C文件，Makefile，MAINTAINERS，Kconfig，imximage.cfg，这个事情跟我们的正点原子的教程看起来简直一摸一样。但笔者愿意在这里再罗嗦一次，因为还是有所不同了。

​ 我们第一件事情就是拷贝整个board/freescale/mx6ullevk，并且将拷贝的文件夹名称改成mx6ull_charliechen_emmc，注意的是，整个文件夹所处的位置是board/freescale/mx6ull_charliechen_emmc下。

3.1 修改我们的.c文件

​ 其实这个算花功夫，我们这里实际上是添加自己的开发板，请看：

 int checkboard(void) {if (is_mx6ul_9x9_evk()) puts(\"Board: MX6UL 9x9 EVK\\n\");else if(is_cpu_type(MXC_CPU_MX6ULZ)) puts(\"Board: MX6UL 14x14 EVK\\n\");else puts(\"Board: IMX6ULL Charliechen EMMC\");return 0; }

​ 这个更改参考的是正点原子imx6ull开发板移植新版本U-boot(uboot2022.04，有设备树)_imx6ull移植最新uboot-CSDN博客，相当于是增加了一部分的逻辑，你可以直接改成puts(\"Board: IMX6ULL Charliechen EMMC\");这无所谓。

​ 改完之后，文件重命名为mx6ull_charliechen_emmc.c，这个文件的名称在Makefile中还会使用到！

3.2 修订Makefile

​ 我们看看我们的Makefile，我们这一次修改的Makefile是在board/freescale/mx6ull_charliechen_emmc的！，你需要更改的就是obj-y的内容，这里，更改的名称就是{.c文件名称}.o，如下所示

# (C) Copyright 2015 Freescale Semiconductor, Inc.## SPDX-License-Identifier:GPL-2.0+#obj-y := mx6ull_charliechen_emmc.oextra-$(CONFIG_USE_PLUGIN) := plugin.bin$(obj)/plugin.bin: $(obj)/plugin.o$(OBJCOPY) -O binary --gap-fill 0xff $< $@

​ 这个时候，我们的Makefile就会打包我们的.c板级文件，从而完成uboot对我们板子信息的收集。

MAINTAINERS的修改

​ 我们参考的板级信息这样写的，

MX6ULLEVK BOARDM:Peng Fan S:MaintainedF:board/freescale/mx6ullevk/F:include/configs/mx6ullevk.hF:configs/mx6ull_14x14_evk_defconfigF:configs/mx6ull_14x14_evk_plugin_defconfigF:configs/mx6ulz_14x14_evk_defconfig

​ 我们修改一下就好了

MX6ULLEVK BOARDM:Peng Fan S:MaintainedF:board/freescale/mx6ull_charliechen_emmc/F:include/configs/mx6ull_charliechen_emmc.hF:configs/mx6ull_charliechen_emmc_defconfigF:configs/mx6ull_14x14_evk_plugin_defconfigF:configs/mx6ulz_14x14_evk_defconfig

​ 这个无所谓的，只是说明我们的维护信息，改上更加完备，正规的开发这里必须要改

修订KConfig文件

​ 我们参考的内容的Kconfig这样写的：

if TARGET_MX6ULL_14X14_EVK || TARGET_MX6ULL_9X9_EVKconfig SYS_BOARDdefault \"mx6ullevk\"config SYS_VENDORdefault \"freescale\"config SYS_CONFIG_NAMEdefault \"mx6ullevk\"config IMX_CONFIGdefault \"board/freescale/mx6ullevk/imximage.cfg\"config TEXT_BASEdefault 0x87800000endif

​ 我们的构建会使用这个玩意，所以请各位注意。修改的时候，还是按照如下的参考进行：

if TARGET_MX6ULL_CHARLIECHEN_EMMC

​ 这是条件语句，只有在配置项 TARGET_MX6ULL_CHARLIECHEN_EMMC 被启用时（例如 .config 中 CONFIG_TARGET_MX6ULL_CHARLIECHEN_EMMC=y），下面的 config 才会生效。这个宏是通过 configs/ 下的 defconfig 文件指定的，这个事情，是我们在稍后的make xxx_defconfig的时候，自动配置的，所以一定要记得改。改成我们的defconfig的前缀的名称。你看，笔者的板级配置信息（放在了configs文件夹下的）是mx6ull_charliechen_emmc_defconfig文件，我们的Makefile会萃取得到mx6ull_charliechen_emmc，这就是我们的if，注意要全部转大写！

config SYS_BOARD

说明当前平台的板级代码目录名，U-Boot会使用它去找 board/$(VENDOR)/$(BOARD)/ 目录。依据：对应 board/freescale/mx6ull_charliechen_emmc/ 目录的存在。修改方式：如果你创建了新目录 board/freescale/myboard/，这里就改成 \"myboard\"。这里跟下面的**config SYS_VENDOR**都是匹配的

config SYS_VENDOR

指定厂商名，在U-Boot中用于构建路径，例如 board/$(SYS_VENDOR)/$(SYS_BOARD)。依据：你创建的目录结构中的厂商名，例如 freescale、nxp、mycompany 等。修改方式：只要你把代码目录改成 board/mycompany/...，这里就应同步为 \"mycompany\"。当然，我们显然是freescale（哦对了，这是因为这个板子最先是freescale飞思卡尔公司维护的，后来被nxp收购了，但是这个板子还得是freescale的请注意！）

config SYS_CONFIG_NAME

这是 include/configs/ 下的配置头文件名（不加 .h），编译时U-Boot会引用 include/configs/mx6ull_charliechen_emmc.h。如果你换成了 include/configs/myboard.h，这里就要改成 \"myboard\"。比如这里笔者就要换成mx6ull_charliechen_emmc

config TEXT_BASE

表示U-Boot镜像的加载地址（通常是链接地址），用于链接脚本 u-boot.lds 中的 TEXT_BASE 宏。直接参考笔者下面给的模板即可

if TARGET_MX6ULL_CHARLIECHEN_EMMCconfig SYS_BOARDdefault \"mx6ull_charliechen_emmc\"config SYS_VENDORdefault \"freescale\"config SYS_CONFIG_NAMEdefault \"mx6ull_charliechen_emmc\"config TEXT_BASEdefault 0x87800000endi

​ 这个KConfig文件也是在我们自己的board/freescale/mx6ull_charliechen_emmc下。

修订image.cfg文件
修改PLUGIN指向自己的板级文件夹

​ 这个算镜像的插件机制，需要我们修改的，就是PLUGIN指向的.bin的位置。

#ifdef CONFIG_USE_PLUGIN/*PLUGIN plugin-binary-file IRAM_FREE_START_ADDR*/PLUGINboard/freescale/board/freescale/mx6ull_charliechen_emmc/plugin.bin 0x00907000#else

​ 但是下面这个，请大伙必须做，不然一定启动不起来。

校验DDR

​ 校验DDR是必要的，不然我们的UBoot会在检查DDR的内容的时候无法通过，你需要先下载的是DDR TOOLS

DDR Tools的网址在这里，拉到中间偏上的地方

i.MX 6/7 DDR Stress Test Tool - NXP Community

我找了10来分钟，这里直接把连接给出来吧！https://community.nxp.com/pwmxy87654/attachments/pwmxy87654/imx-processors%40tkb/1501/3/ddr_stress_tester_v3.00_setup.exe.zip

还需要下载的是Register Aids，不然的话我们稍后会不知道填写什么内容。

i.MX6UL/ULL/ULZ DRAM Register Programming Aids - NXP Community

​ 现在，我们打开下载的表格文件，切换到第二个表格

IMX6ULL2025年最新部署方案：最新的UBootLinux和Rootfs部署正点原子Alpha开发板指南_imx6ull 6.12

​ 请你注意，上面的参数如果你是使用正点原子的EMMC512MB开发板，对于橙色和蓝色框处的部分，一个字都不要差的抄下来，不然DDR校验过不去，到时候很麻烦会。对于其他大小的NAND开发板或者是EMMC开发板，自行参考其他教程！！！搜索IMX6ULL的DDR校验即可

​ 全部搞完之后，你需要做的就是复制第三个表格的内容，创建一个随意的.inc文件，放进去，我是myinc.inc文件，选择困难了用我这个

//=============================================================================//init script for i.MX6UL DDR3//=============================================================================// Revision History// v01//=============================================================================wait = on//=============================================================================// DisableWDOG//=============================================================================省略一大堆内容...setmem /320x021b001c =0x00000000// MMDC0_MDSCR, clear this register (especially the configuration bit as initialization is complete)

​ 下一步就是配置DDR测试的参数了，笔者使用的是512MB的EMMC，因此，这里的参数长这样，这个参考的是博客：

NXP（I.MX6uLL）DDR3实验——DDR3初始化、校准、超频测试_i.mx6 ddr stress test tool-CSDN博客

​ 各位可以前往参考：

Target是MX6ULL，处理器的速度是528MHz，取消勾选校验DCD地址，DDR大小512，DDR的频率是400MHz

在这里插入图片描述

​ 之后，把你的板子的OTG接口插上，让板子构成USB的从机，然后点击Calibraton按钮，稍微泡杯茶走一回，你就能拿到结果了

 Write leveling calibration MMDC_MPWLDECTRL0 ch0 (0x021b080c) = 0x00000000 MMDC_MPWLDECTRL1 ch0 (0x021b0810) = 0x001F001F Read DQS Gating calibration MPDGCTRL0 PHY0 (0x021b083c) = 0x01380134 MPDGCTRL1 PHY0 (0x021b0840) = 0x00000000 Read calibration MPRDDLCTL PHY0 (0x021b0848) = 0x40402E34 Write calibration MPWRDLCTL PHY0 (0x021b0850) = 0x4040362E

​ 这是笔者校验的结果，不要直接抄，每一个板子是略有不同的！不然uboot会无法启动！（笔者的血与泪），拿到这个信息之后（笔者非常建议你保存一下，我们会用到的），打开我们的image.cfg文件，在这个文件中搜索地址，你看，你搜索地址0x021b080c就会给你定位到这个地方，你看这里就跟默认的不一样，改成0x00000000

DATA 4 0x021B080C 0x00000004

​ 之后如法炮制的修改剩下5个寄存器的值后，我们最后需要做的是修改设备树的一些文件，让我们的UBoot启动起来

第四步，修正设备树

​ 因为从现在开始，UBoot采用的是设备树了，跟Linux一样，所有的设备树全部放到了我们的arch/arm/dts文件夹下了。

4.0 开始我们的分析

​ 分析一下，我们当时旧的配置是魔改了我们的arch/arm/dts/imx6ull-14x14-evk-emmc.dts（当时是Linux的），这里我们看看这个文件下有啥

#include \"imx6ull-14x14-evk.dts\"&usdhc2 {pinctrl-names = \"default\", \"state_100mhz\", \"state_200mhz\";pinctrl-0 = <&pinctrl_usdhc2_8bit>;pinctrl-1 = <&pinctrl_usdhc2_8bit_100mhz>;pinctrl-2 = <&pinctrl_usdhc2_8bit_200mhz>;bus-width = <8>;non-removable;status = \"okay\";};

​ 嗯，信息被收拢到\"imx6ull-14x14-evk.dts\"文件去了

/dts-v1/;#include \"imx6ull.dtsi\"#include \"imx6ul-14x14-evk.dtsi\"#include \"imx6ul-14x14-evk-u-boot.dtsi\"...

​ 我们的依赖就这样层层的递进，但中规中矩，实际上需要修改的东西还是那些，笔者是拷贝了imx6ul-14x14-evk.dtsi文件和imx6ul-14x14-evk.dts文件，这个重新作为我们新板子的根基。

cp imx6ul-14x14-evk.dtsi imx6ull-charliechen.dtsicp imx6ul-14x14-evk.dts imx6ull-charliechen.dts

​ 因为我们现在用的新东西，打开我们的imx6ull-charliechen.dts，然后把原先的include第二行的#include \"imx6ul-14x14-evk.dtsi\"改成我们自己的就好了（笑）

#include \"imx6ull.dtsi\"#include \"imx6ull-charliechen.dtsi\"#include \"imx6ul-14x14-evk-u-boot.dtsi\"

​ 爆改启动！

4.1 修订EMMC节点信息

​ 第一件事情，我们这个板子是基于imx6ul-14x14-evk-emmc的，需要额外的补充节点，在我们的arch/arm/dts/imx6ull-14x14-evk-emmc.dts下偷过来&usdhc2的节点信息。

// SPDX-License-Identifier: (GPL-2.0 OR MIT)//// Copyright (C) 2016 Freescale Semiconductor, Inc./dts-v1/;#include \"imx6ull.dtsi\"#include \"imx6ull-charliechen.dtsi\"#include \"imx6ul-14x14-evk-u-boot.dtsi\"/ {model = \"i.MX6 ULL 14x14 EVK Board\";compatible = \"fsl,imx6ull-14x14-evk\", \"fsl,imx6ull\";};&clks {assigned-clocks = , ;assigned-clock-rates = , ;};&csi {status = \"okay\";};&ov5640 {status = \"okay\";};&usdhc2 {pinctrl-names = \"default\", \"state_100mhz\", \"state_200mhz\";pinctrl-0 = ;pinctrl-1 = ;pinctrl-2 = ;bus-width = ;non-removable;status = \"okay\";};/delete-node/ &sim2;

​ 改完之后就是这样，现在，你可以开始将uboot烧录到自己的板子上了，笔者建议是SD卡。

Core: 79 devices, 22 uclasses, devicetree: separateMMC: FSL_SDHC: 0, FSL_SDHC: 1Loading Environment from MMC... OK[*]-Video Link 0 (800 x 480)[0] lcdif@21c8000, videoIn: serialOut: serialErr: serialswitch to partitions #0, OKmmc0 is current deviceflash target is MMC:0Net: eth1: ethernet@20b4000 [PRIME]Get shared mii bus on ethernet@2188000Error: ethernet@2188000 No valid MAC address found.Fastboot: NormalNormal BootHit any key to stop autoboot: 0 => => =>

​ 呀呼！庆祝一下吧，我们启动是成功了！但是你会发现，嗯，网卡和LCD都罢工了，这就是我们下面工作的意义——修正LCD驱动和网卡驱动（其他不用修，跳板的东西修LCD和）

4.2 修订LCD驱动

​ 查看LCD驱动，翻阅正点原子手册，他是使用了lcdif这个节点信息描述的。

​ 我们先修订LCD驱动的打开部分，回到我们的板级文件夹的

 static int setup_lcd(void) { enable_lcdif_clock(LCDIF1_BASE_ADDR, 1); imx_iomux_v3_setup_multiple_pads(lcd_pads, ARRAY_SIZE(lcd_pads)); /* Reset the LCD */ gpio_request(IMX_GPIO_NR(5, 9), \"lcd reset\"); gpio_direction_output(IMX_GPIO_NR(5, 9) , 0); udelay(500); gpio_direction_output(IMX_GPIO_NR(5, 9) , 1); /* Set Brightness to high */ gpio_request(IMX_GPIO_NR(1, 8), \"backlight\"); gpio_direction_output(IMX_GPIO_NR(1, 8) , 1); return 0; }

​ 我们的LCD是没有开关的，可以对/* Reset the LCD */的代码块进行注释

 static int setup_lcd(void) { enable_lcdif_clock(LCDIF1_BASE_ADDR, 1); imx_iomux_v3_setup_multiple_pads(lcd_pads, ARRAY_SIZE(lcd_pads)); /* Reset the LCD */// gpio_request(IMX_GPIO_NR(5, 9), \"lcd reset\");// gpio_direction_output(IMX_GPIO_NR(5, 9) , 0);// udelay(500);// gpio_direction_output(IMX_GPIO_NR(5, 9) , 1); /* Set Brightness to high */ gpio_request(IMX_GPIO_NR(1, 8), \"backlight\"); gpio_direction_output(IMX_GPIO_NR(1, 8) , 1); return 0; }

​ 但笔者这里没这样做，事实证明并不影响。看自己心情吧！下一步比较重要，我们需要修改LCD设备的参数信息。在我们的arch/arm/dts/imx6ull-charliechen.dtsi下吗，一个搜索lcdif就能抓到

&lcdif {pinctrl-names = \"default\";pinctrl-0 = ;display = ;status = \"okay\";...};

​ 你需要修改成这样

&lcdif {pinctrl-names = \"default\";pinctrl-0 = ;display = ;status = \"okay\";display0: display@0 {bits-per-pixel = ;// 改成24bus-width = ;// 改成24display-timings {native-mode = ;timing0: timing0 {clock-frequency = ;// 我们的LCD时钟是51.2MHz的hactive = ;// 长800vactive = ;// 宽480hfront-porch = ;hback-porch = ;hsync-len = ;vback-porch = ;vfront-porch = ;vsync-len = ;hsync-active = ;vsync-active = ;de-active = ;pixelclk-active = ;};};};};
  • pinctrl-names = \"default\"; 指定默认的引脚控制方案，表示使用默认引脚配置。
  • pinctrl-0 = ; 引用了两个引脚控制节点，分别负责 LCD 的数据线和控制线（如 VSYNC、HSYNC）配置。
  • display = ; 将主显示设备绑定到下面定义的 display0 子节点。
  • status = \"okay\"; 表示启用该设备节点。

接下来是 display0: display@0 节点，定义了一个 LCD 显示设备的参数：

  • bits-per-pixel = ; 设置每像素的位数为 24，对应 RGB888，每个颜色通道 8 位。
  • bus-width = ; 设置 LCD 数据总线的宽度为 24 位，即使用 RGB 所有通道并行传输。

接着是 display-timings 块，设置显示屏的时序参数：

  • native-mode = ; 指定默认的显示模式使用 timing0。
  • timing0 定义了一组特定的显示时序，适配 800x480 分辨率和 51.2MHz 像素时钟的屏幕。具体参数如下：
    • clock-frequency = ; 设置像素时钟频率为 51.2MHz。
    • hactive = ; vactive = ; 设置水平和垂直有效像素，即屏幕分辨率为 800×480。
    • hfront-porch = ; hback-porch = ; hsync-len = ; 设置水平同步时序。
    • vfront-porch = ; vback-porch = ; vsync-len = ; 设置垂直同步时序。
    • hsync-active = ; vsync-active = ; 指定 HSYNC 和 VSYNC 为低电平有效。
    • de-active = ; 设置数据使能（DE）信号为高电平有效。
    • pixelclk-active = ; 表示像素时钟在下降沿采样像素。

这些参数需要结合正点原子使用的LCD型号，找手册看参数。如果实在找不到，笔者的鸣谢reference中有LCD参数设置，或者，你可以直接杀去看正点原子LCD驱动移植的资料

正点原子imx6ull-mini-Linux驱动之Linux LCD 驱动实验（19）_imx6ull lcd帧率改变-CSDN博客

​ 还需要我们修改一下LCD的数据控制引脚的电平信息，这个实际上可改可不改，看你，但是Linux下请一定要改,uboot存活时间短无所谓

pinctrl_lcdif_dat: lcdifdatgrp {fsl,pins = ;};
4.3 修订网卡驱动

​ 我们下面来修改网卡的驱动。当然，我们主要解决的还是SPI4的引脚和我们的网卡复位驱动打架的问题。因此，结合我们的原理图（如果你的板子跟我的一致，看结论就好）就会发现，冲突的引脚是MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER7__GPIO5_IO07和MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER8__GPIO5_IO08，我们的板子上这里用给了网卡驱动了，因此，我们需要做的是

​ 首先搜索这两个引脚，在我们的arch/arm/dts/imx6ull-charliechen.dtsi中只有：

pinctrl_spi4: spi4grp {fsl,pins = ;};

​ 我们给下面的两个控制引脚注释掉。然后，我们在IO矩阵复位设备节点上，添加复位的控制组：

pinctrl_enet1_reset: enet1resetgrp {fsl,pins = ;};pinctrl_enet2_reset: enet2resetgrp {fsl,pins = ;};

​ 你需要注意的是，因为我们现在NXP的板子中MX6UL和MX6ULL的配置合并，这里一定要写笔者这个，不然的话就会找不到符号出错！Linux的配置也是一样的。（这一点跟我们的6.6有不一样了）

​ 以及，我们需要取消任何对MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER7__GPIO5_IO07和MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER8__GPIO5_IO08引脚的印用，这里隶属于我们的设备树的信息，对于笔者这个版本的UBoot。你需要修改的是注释掉我们的cs-gpios和cs-gpios两行，

spi-4 {compatible = \"spi-gpio\";pinctrl-names = \"default\";pinctrl-0 = ;status = \"okay\";gpio-sck = ;gpio-mosi = ;/* cs-gpios = ; */num-chipselects = ;#address-cells = ;#size-cells = ;gpio_spi: gpio@0 {compatible = \"fairchild,74hc595\";gpio-controller;#gpio-cells = ;reg = ;registers-number = ;registers-default = /bits/ 8 ;spi-max-frequency = ;/* enable-gpios = ; */};};

​ 然后在我们的网卡上添加复位的信息

&fec1 {pinctrl-names = \"default\";pinctrl-0 = ;// 添加复位控制引脚phy-mode = \"rmii\";phy-handle = ;// 添加这些 -----------------------------------------phy-reset-gpios = ;phy-reset-duration = ;phy-reset-post-delay = ;// 到这里 -----------------------------------------phy-supply = ;status = \"okay\";};&fec2 {pinctrl-names = \"default\";pinctrl-0 = ;// 添加复位控制引脚phy-mode = \"rmii\";phy-handle = ;phy-supply = ;// 添加这些 -----------------------------------------phy-reset-gpios = ;phy-reset-duration = ;phy-reset-post-delay = ;// 到这里 -----------------------------------------status = \"okay\";...

​ 主要添加的就是添加复位控制信息，phy-reset-gpios信息，phy-reset-duration信息和phy-reset-post-delay信息，如上所示

​ 现在，我们重新编译uboot，上号！

​ 启动uboot时，系统会提示ethernet地址没有设置，这是网口的地址。这个error是不影响使用的，u-boot仍然能正常运行，只要设置好参数eth1addr就可以正常运行了。（注意，这个是新的UBoot的区别，不是ethraddr!）

setenv eth0addr b8:ae:1d:01:00:00# MAC地址随意，不要在以太网里撞车就行

​ 设置一下，如果你的网卡工作正常，他会先reset网卡，成功后就会设置好了

​ 剩下的事情就是设置板子的本机IP，服务器（我的Ubuntu上位机）对于使用网线连接的以太网分配IP和我们的网关。

setenv ipaddr本机IPsetenv gatewayip网关IPsetenv serveripUbuntu上位机/虚拟机IPsaveenv

​ 关于设置的讲究，我需要说明的是——你需要在你的ubuntu/其他发行版观察被分配的上位机IP，然后对应的设置网关和板子的IP。举个例子，我看到我的UBuntu在我的以太网局域网中被分配到了10.41.0.3，其中子网掩码是255.255.255.0，说明IP地址的最后8位给了其他设备，我们假设我们想给我们的板子分配10.41.0.2，这个时候，我们首先

➜ ping 10.41.0.2PING 10.41.0.2 (10.41.0.2) 56(84) bytes of data.# 很久是没有回应的

​ 这个IP就是可以被分配给板子的

setenv ipaddr10.41.0.2setenv gatewayip10.41.0.1# 我习惯给1setenv serverip10.41.0.3

​ 我们现在开始测试一下网卡能否正常的手发包

=> ping 10.41.0.3# Using ethernet@20b4000 devicehost 10.41.0.3 is alive

​ 对了，笔者说过了，UBoot是不支持回应ICMP回显报文的，所以在你设置好了之后

➜ ping 10.41.0.2PING 10.41.0.2 (10.41.0.2) 56(84) bytes of data.From 10.41.0.3 icmp_seq=1 Destination Host UnreachableFrom 10.41.0.3 icmp_seq=2 Destination Host UnreachableFrom 10.41.0.3 icmp_seq=3 Destination Host Unreachable

​ UBoot完结撒花！给我们的小板子来一个合照！

在这里插入图片描述

从0开始配置6.12.3Linux

补充（如果你是打算新uboot引导旧内核）

​ 新uboot无法直接启动旧的nxp-linux内核：

Modify /soc/aips-bus@02200000/epdc@0228c000 disablednode to update the SoC serial number is not found.ERROR: system-specific fdt fixup failed: FDT_ERR_NOTFOUND - must RESET the board to recover.FDT creation failed!resetting ...

​ 我们定位问题，最后可以找到的是

if (IS_ENABLED(CONFIG_OF_SYSTEM_SETUP)) {fdt_ret = ft_system_setup(blob, gd->bd);if (fdt_ret) {printf(\"ERROR: system-specific fdt fixup failed: %s\\n\", fdt_strerror(fdt_ret));goto err;}}

​ 锁定ft_system_setup，在我们的arch/arm/mach-imx/mx6/module_fuse.c中，需要修改的是——

// int nodeoff = fdt_node_offset_by_compatible(blob, -1, \"fsl,imx28-dcp\");int nodeoff = fdt_node_offset_by_compatible(blob, -1, \"fsl,imx6sl-dcp\");

​ 你需要重新编译一下uboot，这是因为适配的新内核上名称不再是imx6sl-dcp而是imx28-dcp，自然没法找到，之后你可以使用正点的旧内核和旧设备树启动。

前言

​ 这里也是最激动人心的部分，我们准备好摆脱老旧的4.1.15了！现在我们需要做的，就是泡上一杯茶，笔者是去上了一个小时的课回来下好的。

​ 这里给出我们的地址。

nxp-imx/linux-imx: i.MX Linux kernel：If_6.12.y分支，截止至2025年的4月10号，还是这个分支

第一步：跟UBoot一样的思路——先试一下

​ 我们仍然按照UBoot类似的思路来编译我们的Linux！UBoot就相当于跳板，在我们敲好了bootz指令之后，UBoot就会把PC指向我们的Linux，一去不复返尔！

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- imx_v7_defconfig make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- all -j16

​ 我们的配置是imx_v7_defconfig，这个是我们默认的配置，对于老内核的朋友应该知道，使用的是imx_v7_mfg_defconfig，这里nxp把他删掉了，我们使用imx_v7_defconfig 作为平替。

​ 下一步就是上板子，不用烧录到SD卡。我们转向使用tftp来完成文件的传输。

第1.5步（新来的朋友看这个）配置TFTP服务器和NFS服务器

​ 如果你是在UBuntu24.04或者是任何新的现代内核开发这个板子，你可以看看这个，一些创新的朋友可能已经做好了，笔者这里建议你直接跳过去。

​ tftp服务器是我们后面要拿来传递Linux zImage和dtb设备树二进制文件的，nfs是我们准备使用的网络文件系统挂载我们的跟文件系统的，不然难以调试。所以，我们需要做的就是部署TFTP服务器和NFS服务器，关于这个事情：

NFS搭建

​ 这就是好消息，新版本的UBoot和Linux全部支持现代NFS，完全可以直接梭哈。对于ubuntu而言

sudo apt-get install nfs-kernel-server rpcbind

​ 我们需要修改的是nfs的export配置文件：

sudo vim /etc/exports

​ 添加的是——

/home/charliechen/imx6ull/nfs *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check)

​ 必须是绝对路径，因为我们的跨设备文件系统访问的时候，资源没法解析~是啥意思。笔者将我们的nfs暴露跟文件系统放在了/home/charliechen/imx6ull/nfs下，你自己设置一个地方，然后填写你设置的路径即可。这个路径就是我们的nfs可见的文件夹范围的位置了！

​ 注意的是，新版本的NFS上，需要这是的权限是rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check，不然我们的最小根文件系统会给你放送init资源文件没有权限送你两个kernel_panic！

​ 之后请重启我们的nfs服务，然后你可以使用exportfs指令看看你设置的对不对

/home/charliechen/imx6ull/nfs(sync,wdelay,hide,no_subtree_check,sec=sys,rw,secure,no_root_squash,no_all_squash)

TFTP搭建

​ 如法炮制，各位需要在自己的发行版部署tftp服务器

IMX6ULL驱动开发uboot篇02_imx6ull uboot-CSDN博客

​ 笔者在这里记录了如何搭建，各位看官看看即可！

测试内核文件传递

​ 我们把编译好的内核和设备树文件放置到我们的TFTP文件夹的根目录下，然后测试一下能不能用，设备树的文件名称我暂时改成了imx6ull-14x14-charliechen-emmc.dtb：

=> tftp 80800000 zImageUsing ethernet@20b4000 deviceTFTP from server 10.41.0.3; our IP address is 10.41.0.2Filename \'zImage\'.Load address: 0x80800000Loading: ################################################################# ################################################################# ################################################################# ################################################################# ################################################################# ################################################################# ################################################################# ################################################################# ################################################################# ################################################################# ############ 2.2 MiB/s

​ 非常好，这是能用的，我们下一步就是直接杀过去写一下我们的测试启动命令行

setenv bootcmd \"tftp 80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-14x14-charliechen-emmc.dtb;bootz 80800000 - 83000000\"

​ 当然，你会发现启动不起来！因为我们根本还没设置跟文件系统，但是先不着急，我们需要先修复网卡和LCD驱动等信息。我们马上开始

修复Linux的设备驱动信息

​ 我们的根基在arch/arm/boot/dts/nxp/imx/imx6ul-14x14-evk.dtsi，仍然是你需要注意的是，你需要做的事情是稍微拷贝两份文件：

cp arch/arm/boot/dts/nxp/imx/imx6ull-14x14-evk.dts arch/arm/boot/dts/nxp/imx/imx6ull-14x14-charliechen-emmc.dts cp arch/arm/boot/dts/nxp/imx/imx6ul-14x14-evk.dtsi arch/arm/boot/dts/nxp/imx/imx6ull-14x14-charliechen-emmc.dtsi

​ 然后仍然记得在dts文件中修正一下我们的include

#include \"imx6ull.dtsi\"#include \"imx6ull-14x14-charliechen-emmc.dtsi\"

第一步，添加EMMC节点信息

​ 跟uboot一摸一样，从arch/arm/boot/dts/nxp/imx/imx6ull-14x14-evk-emmc.dts中拷贝一份出来，接到我们的arch/arm/boot/dts/nxp/imx/imx6ull-14x14-charliechen-emmc.dts上

// SPDX-License-Identifier: (GPL-2.0 OR MIT)//// Copyright (C) 2016 Freescale Semiconductor, Inc./dts-v1/;#include \"imx6ull.dtsi\"#include \"imx6ul-14x14-evk.dtsi\"/ {model = \"Freescale i.MX6 ULL 14x14 EVK Board\";compatible = \"fsl,imx6ull-14x14-evk\", \"fsl,imx6ull\";};&clks {assigned-clocks = , ;assigned-clock-rates = , ;};&csi {status = \"okay\";};&ov5640 {status = \"okay\";};&usdhc2 {pinctrl-names = \"default\", \"state_100mhz\", \"state_200mhz\";pinctrl-0 = ;pinctrl-1 = ;pinctrl-2 = ;bus-width = ;non-removable;status = \"okay\";};/delete-node/ &sim2;

第二步，修订LCD驱动

&lcdif {assigned-clocks = ;assigned-clock-parents = ;pinctrl-names = \"default\";pinctrl-0 = ;display = ;status = \"okay\";display0: display@0 {bits-per-pixel = ;bus-width = ;display-timings {native-mode = ;timing0: timing0 {clock-frequency = ;hactive = ;vactive = ;hfront-porch = ;hback-porch = ;hsync-len = ;vback-porch = ;vfront-porch = ;vsync-len = ;hsync-active = ;vsync-active = ;de-active = ;pixelclk-active = ;};};};};

​ 没有新鲜的东西，参数仍然是写自己的LCD参数，前面说过了

第三步：修订网络驱动

​ 一样，在控制组这个地方注释我们的MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER7__GPIO5_IO07和MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER8__GPIO5_IO08

pinctrl_spi4: spi4grp {fsl,pins = ;};

​ 然后也是删掉所有使用到了这两个引脚的地方：

pi-4 {compatible = \"spi-gpio\";pinctrl-names = \"default\";pinctrl-0 = ;status = \"okay\";sck-gpios = ;mosi-gpios = ;/* cs-gpios = ; */num-chipselects = ;#address-cells = ;#size-cells = ;gpio_spi: gpio@0 {compatible = \"fairchild,74hc595\";gpio-controller;#gpio-cells = ;reg = ;registers-number = ;registers-default = /bits/ 8 ;spi-max-frequency = ;/* enable-gpios = ; */};

​ 然后在iomux矩阵中添加控制引脚

&iomuxc {// ...pinctrl_enet1_reset: enet1resetgrp {fsl,pins = ;};pinctrl_enet2_reset: enet2resetgrp {fsl,pins = ;};}

​ 修订一下我们的fec1和fec2

&fec1 {pinctrl-names = \"default\";pinctrl-0 = ;phy-mode = \"rmii\";phy-reset-gpios = ;phy-reset-duration = ;phy-handle = ;phy-supply = ;status = \"okay\";};&fec2 {pinctrl-names = \"default\";pinctrl-0 = ;phy-mode = \"rmii\";phy-reset-gpios = ;phy-reset-duration = ;phy-handle = ;phy-supply = ;status = \"okay\";mdio {...

​ 是的！跟你起来搞UBoot的流程是完全一致的！我们下一步，就是尝试启动。

如果你有条件，可以向EMMC中先烧写一个完整的系统（使用MFG-TOOLS先烧写默认的正点原子系统给EMMC上），然后做的事情是将你的bootargs改成向EMMC分区启动

setenv bootargs \"console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw\"

这个的意思是使用ttymxc0作为串口输出日志，根文件系统在EMMC中。然后系统起来了之后，测试能不能跑通就是了：

~ # ping 10.41.0.3PING 10.41.0.3 (10.41.0.3): 56 data bytes64 bytes from 10.41.0.3: seq=0 ttl=64 time=1.622 ms64 bytes from 10.41.0.3: seq=1 ttl=64 time=1.756 ms64 bytes from 10.41.0.3: seq=2 ttl=64 time=1.772 ms64 bytes from 10.41.0.3: seq=3 ttl=64 time=1.772 ms64 bytes from 10.41.0.3: seq=4 ttl=64 time=1.701 ms64 bytes from 10.41.0.3: seq=5 ttl=64 time=1.711 ms64 bytes from 10.41.0.3: seq=6 ttl=64 time=1.886 ms

网卡工作正常！你可以去掉我们的console=ttymxc0,115200，让日志输出在LCD上，看看别不别扭，笔者的如下：

在这里插入图片描述

​ 日志肯定长的不一样，我这个是已经挂载了文件系统的（哦对了，我启动的那个开关选错了，记得调成SD卡的模式）

移植我们的Rootfs

编译和下载Rootfs

​ 很好！到这一步，离我们结束已经非常非常的接近了！我们需要移植一个rootfs，然后使用NFS进行我们的挂载。

​ 第一步就是下载1.36.0的busybox，记得解压放到一个位置上。

BusyBox的源码地址：Index of /downloads

BusyBox1.36.0的下载地址：https://www.busybox.net/downloads/busybox-1.36.0.tar.bz2

​ 解压之后呢，我们进入目录，第一件事情是使用默认配置先：

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- defconfig

​ 下一步是使用我们的menuconfig进行一定的微调

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig

​ 做如下的更改：

这个部分的内容是跟我们的Rootfs编译一回事，这里可以参考笔者的博客：IMX6ULL驱动开发Linux篇02——移植Rootfs_vfs: mounted root (nfs filesystem) on device 0:15.-CSDN博客

  • 保证Settings->Build static binary (no shared libs)是取消勾选的
  • 保证Settings->vi-style line editing commands勾选，当然你不喜欢我没意见（不是
  • 取消勾选Linux Module Utilities->Simplified modutils ，我们省点事。
  • 检查mdev是否启动了，这里需要检查所有的子项

上面的部分改完了之后呢，我们就可以开始编译了：

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j12

这一步开始，我们需要下载到一个目录了，还记得我们的NFS目录嘛，需要放到这个下面，笔者是设置了在了NFS根目录下的rootfs下/home/charliechen/imx6ull/nfs/rootfs下去了。下载的时候，自然也需要指向这个地方

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- CONFIG_PREFIX=/home/charliechen/imx6ull/nfs/rootfs install

​ 现在，你可以尝试启动了！

NFS测试挂载

​ 这个地方问题最多，这里需要注意的是，我们需要修改一下bootargs

setenv bootargs \"console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs nfsroot=10.41.0.3:/home/charliechen/imx6ull/nfs/rootfs,vers=3,proto=tcp rw ip=10.41.0.2:10.41.0.3:10.41.0.1:255.255.255.0::eth0:off\"

​ bootargs是我们的启动的内核参数，我们全依靠这个玩意告诉我们的内核如何启动。下面我列一下参数如何构成：

​ 笔者直接请我们的AI代劳了：

Deepseek如是说：

console=ttymxc0,115200

  • 含义：设置内核控制台（console）的输出设备。
  • 参数解析：
    • ttymxc0：指定串口设备名，ttymxc0 是 i.MX6ULL 处理器的第一个串口（UART1）。
    • 115200：串口的波特率（数据传输速率），单位是 bps（比特每秒）。
  • 作用：内核启动信息将通过串口 ttymxc0 输出，波特率为 115200，方便调试。

2. root=/dev/nfs

  • 含义：指定根文件系统（rootfs）的挂载方式。
  • 参数解析：
    • /dev/nfs：表示根文件系统将通过 NFS（网络文件系统）挂载，而不是本地存储（如 eMMC、SD 卡等）。
  • 作用：系统启动时会从 NFS 服务器加载根文件系统。

3. nfsroot=10.41.0.3:/home/charliechen/imx6ull/nfs/rootfs,vers=3,proto=tcp

  • 含义：配置 NFS 根文件系统的具体参数。
  • 参数解析：
    • 10.41.0.3：NFS 服务器的 IP 地址。
    • /home/charliechen/imx6ull/nfs/rootfs：NFS 服务器上共享的根文件系统路径。
    • vers=3：指定 NFS 协议版本为 NFSv3（兼容性较好）。
    • proto=tcp：使用 TCP 协议传输数据（比 UDP 更可靠）。
  • 作用：告诉内核从 10.41.0.3 的指定路径挂载 NFS 根文件系统，使用 NFSv3 和 TCP 协议。

4. rw

  • 含义：挂载根文件系统为可读写（read-write）。
  • 作用：默认情况下，NFS 挂载可能是只读（ro），这里显式指定为可读写。

5. ip=10.41.0.2:10.41.0.3:10.41.0.1:255.255.255.0::eth0:off

  • 含义：配置网络接口的 IP 地址和相关参数。
  • 参数解析（格式为 ip=::::::）：
    • 10.41.0.2：开发板（客户端）的 IP 地址。
    • 10.41.0.3：NFS 服务器的 IP 地址。
    • 10.41.0.1：网关（Gateway）的 IP 地址。
    • 255.255.255.0：子网掩码（Netmask）。
    • ``（空）：主机名（Hostname），未设置。
    • eth0：使用的网络接口（如以太网）。
    • off：禁用自动配置（如 DHCP）。
  • 作用：静态配置网络，避免依赖 DHCP。

​ 好，我们总结一下：

Documentation/filesystems/nfs/nfsroot.txt下是有告诉你如何如何使用nfs挂载的，笔者这里整理一下：

root=/dev/nfs nfsroot=[服务器IP]:[根文件系统路径],[NFS 选项] ip=[客户端IP]:[服务器IP]:[网关IP]:[子网掩码]:[主机名]:[设备]:[自动配置]:[DNS0]:[DNS1]
  • 服务器 IP 地址是存放根文件系统的主机 IP，例如 我的就是Ubuntu嘛！192.168.137.10，麻烦自己在ubuntu主机上ifconfig一下
  • 根文件系统的存放路径例，笔者的是 /home/charliechen/linux/nfs/rootfs。
  • NFS 选项一般不设置，但是这里我们强调使用proto=tcp rw，表达使用TCP协议来完成挂载
  • 客户端 IP 地址是开发板的 IP，需与服务器同一网段，且未被占用，我选择了 192.168.137.4，这个IP有没有效，很简单，跑到主机上ping一下，要求是没有人应答，说明没有人占用这个IP，这个IP就可以被分配到板子上。
  • 网关地址，参考我咋搞uboot的，这里沿用 192.168.137.1。
  • 子网掩码例如 255.255.255.0。
  • 主机名一般不设置，可留空。
  • 设备名是网卡名称，例如 eth0、eth1。本例中使用 ENET2，对应 eth0。
  • 自动配置一般设为 off。
  • DNS 服务器 IP 一般不使用，可留空。

​ 单走一个boot!不出意外的话，你的板子应当是启动成功了！

[ 7.038479] VFS: Mounted root (nfs filesystem) on device 0:16.[ 7.046515] devtmpfs: mounted[ 7.052536] Freeing unused kernel image (initmem) memory: 1024K[ 7.059361] Run /sbin/init as init process// 上面和下面会有一些报错，这个是我们需要移植的东西

​ 现在，我们准备完善我们的rootfs了！

完善我们的rootfs

征订我们的更加完善的根文件系统

​ 我们创建到保证这些文件夹是都存在的：

bin dev etc lib linuxrc mnt proc root sbin sys tmp usr
补充rcS文件和fstab文件

​ 先补充我们的fstab文件放到我们的etc目录下

#     proc /proc  proc defaults 0 0tmpfs  /tmp tmpfs defaults 0 0sysfs  /sys sysfs defaults 0 0

​ 第一行是注释行，以井号开头，说明了后续各行中每个字段的含义。proc文件系统被挂载到/proc目录，这是一种特殊的虚拟文件系统，它不占用磁盘空间，而是作为内核与用户空间交互的接口，提供运行中进程和系统状态的信息。使用proc文件系统类型和defaults挂载选项，表示采用内核预设的默认参数，最后的两个零分别表示dump工具不需要备份这个文件系统，且系统启动时不进行fsck检查。

​ tmpfs文件系统挂载到/tmp目录，这是一种基于内存的临时文件系统，用于存储临时文件，能够显著提高访问速度但不会持久化存储。同样使用defaults挂载选项，表示使用默认的挂载参数如读写权限和大小限制，后面的两个零含义与proc文件系统相同。sysfs文件系统挂载到/sys目录，这是另一个虚拟文件系统，它向用户空间导出内核数据结构及其属性和链接，对于设备管理和系统配置至关重要。它也采用defaults挂载选项，并且不需要备份和启动检查。这些挂载配置在系统启动时由mount命令自动处理，确保了操作系统核心功能的正常运行

​ 我们需要一份rcS文件放到/etc/init.d下，这里放下笔者的配置

PATH=/sbin:/bin:/user/sbin:/usr/bin:$PATHLD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/lib:/usr/libexport LD_LIBRARY_PATHmount -amkdir -p /dev/ptsmount -t devpts devpts /dev/ptsmdev -s

上面的脚本中，我们第一件事情就是设置了PATH变量

  • PATH 决定了系统在哪些目录中查找可执行文件。

  • 这里将 /sbin、/bin、/user/sbin、/usr/bin 添加到 PATH，并保留原有的 $PATH。

  • 这样设置确保系统可以找到基本的命令（如 mount、mkdir 等）。

第二件事情就是设置了动态库的搜索路径

  • LD_LIBRARY_PATH 用于指定运行时动态链接器（ld.so）查找共享库（.so 文件）的路径。
  • 这里将 /lib 和 /usr/lib 添加到 LD_LIBRARY_PATH，并保留原有的值。这个事情确保了我们稍后可以运行最基础的动态库程序
  • 完事了之后，我们还需要导出到全局，使变量对子进程（如后续启动的程序）可见。不导出的话后续启动的进程可能无法继承该变量，导致找不到动态库。

第三个事情：挂载 /etc/fstab 文件中定义的所有文件系统。保所有必要的文件系统（如 /proc、/sys、/tmp 等）已挂载。

第四个事情那就是建立起来类似mdev的子系统：

  • -t devpts：指定文件系统类型为 devpts（伪终端文件系统）。devpts /dev/pts：将 devpts 设备挂载到 /dev/pts 目录。devpts 用于支持终端设备（如 ssh、telnet 等会话）。不挂载会导致无法创建新的伪终端（如 pts/0、pts/1）。

现在我们的mdev开始工作！mdev -s的作用如此：-s 选项表示从 /sys 读取设备信息，并在 /dev 下生成对应的设备节点。

  • 动态创建设备节点（如 /dev/ttyS0、/dev/mmcblk0 等）。
  • 不执行会导致设备（如串口、SD 卡）无法访问。
创建inittab文件
::sysinit:/etc/init.d/rcSconsole::askfirst:-/bin/sh::restart:/sbin/init::ctrlaltdel:/sbin/reboot::shutdown:/bin/umount -a -r::shutdown:/sbin/swapoff -a

第一行的 ::sysinit:/etc/init.d/rcS 指定了系统初始化阶段执行的脚本路径，该脚本通常负责基础环境搭建，如挂载 proc 和 sysfs 文件系统、设置主机名以及启动基础服务。紧接着的 console::askfirst:-/bin/sh 配置了控制台交互行为，其中 askfirst 动作会在控制台显示登录提示，等待用户按下回车键后启动指定的 /bin/sh shell，开头的减号表示这是一个登录 shell，会读取相应用户的 profile 配置。对于系统异常处理，::restart:/sbin/init 定义了系统重启时重新执行 init 进程的路径，确保系统能够重新初始化。而 ::ctrlaltdel:/sbin/reboot 则捕获了 Ctrl+Alt+Del 组合键的触发事件，直接执行 reboot 命令强制重启系统，这在传统系统中用于紧急恢复。最后两行 ::shutdown:/bin/umount -a -r 和 ::shutdown:/sbin/swapoff -a 分别处理系统关闭流程：前者尝试卸载所有文件系统（-a），若失败则设为只读（-r）以防止数据损坏，后者则禁用所有交换分区以确保内存数据完整。这些配置共同构成了一个典型的轻量级 Linux 系统的生命周期管理框架，尤其适用于嵌入式或资源受限的环境。

移植libc的一些库，保证最基本的程序可以运行在我们的板子上

​ 下面我们就是移植libc了！笔者的gcc版本是GCC13.3，也是笔者编译内核和uboot的新gcc，我们直接做一件事情即可：

​ 拷贝我们在gcc的.a文件和.so文件直接杀到我们的lib和usr/lib文件当中即可！

cp *.a* *.so* /usr/arm-linux-gnueabihf/lib/ 自己的rootfs/lib -dcp *.a* *.so* /usr/arm-linux-gnueabihf/lib/ 自己的rootfs/usr/lib -d

​ 这样就足够了目前

~ # du -sh /lib27.2M/lib

测试

测试用户态程序

​ 编写基本的hello world：

#include #include int main(){while(1){printf(\"Hello, world!\\n\");sleep(1);}}

​ 使用移植的gcc进行编译后运行

/home/charliechen/test1 # ./helloHello, world!Hello, world!Hello, world!Hello, world!Hello, world!Hello, world!Hello, world!^C # Ctrl C退出

测试驱动与搭建基本开发环境

​ 先创建一个节点：

mknod /dev/ccled c 114 0

​ 然后下一步，我们准备搭建环境。

​ 我们写一个简单的Makefile

KDIR := /home/charliechen/imx6ull/linux-imxCURRENTDIR := $(shell pwd)RTFS_MODULE_TEST_PATH := ~/imx6ull/nfs/rootfs/module_test/MODULE_NAME := ledobj-m := $(MODULE_NAME).o.PHONY: char_dev clean application allchar_dev:make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -C $(KDIR) M=$(CURRENTDIR) modulesapplication:arm-linux-gnueabihf-gcc chrdev_application.c -o chrdev_applicationall:make char_dev;make applicationclean:make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -C $(KDIR) M=$(CURRENTDIR) cleanrm -f chrdev_applicationupload:cp chrdev_application $(RTFS_MODULE_TEST_PATH)cp $(MODULE_NAME).ko $(RTFS_MODULE_TEST_PATH)

​ 几个基本的点：

/home/charliechen/imx6ull/linux-imx指向了我们的构建内核的路径，这里需要替换成你自己的

~/imx6ull/nfs/rootfs/module_test/指向了我们打算部署测试模块的文件夹，自行更改即可

​ 剩下的Makefile内容参考笔者的教程部分，这里不再赘述。

​ 几个测试文件：用户态文件测试：

#include #include #include #include #include #define ISSUE_BUFFER_N (40)static void display_help(const char* app_name){ fprintf(stderr, \"do: %s  \\n\" \"op: read : read the data from char dev\\n\" \"op: write: write the data to char dev:\\n\" \" open: turn on the led\\n\" \" close: turn off the led\\n\", app_name);}int main(int argc, char* argv[]){ int check = 0; if(argc < 3){ display_help(argv[0]); return -1; } char* filename = argv[1]; check = open(filename, O_RDWR); if(check < 0){ fprintf(stderr, \"Hey, Error in open filename: %s!\\n\", filename); return -1; } int result = 0; if(!strcmp(argv[2], \"read\")){ // process reading issue printf(\"user process the read issue\\n\"); char buffer[ISSUE_BUFFER_N]; result = read(check, buffer, ISSUE_BUFFER_N); if(result < 0){ fprintf(stderr, \"Hey, Error in read! filename: %s!\\n\", filename); goto close_issue;  } printf(\"user receive from driver: %s\\n\", buffer); // done! }else if(!strcmp(argv[2], \"write\")){ // process the write printf(\"args: %d\\n\", argc); if(argc != 4){ display_help(argv[0]); goto close_issue; } printf(\"user process the write issue: %s\\n\", argv[3]); result = write(check, argv[3], strlen(argv[3])); if(result < 0){ fprintf(stderr, \"Hey, Error in write! filename: %s!\\n\", filename); goto close_issue; } }else{ fprintf(stderr, \"Unknown options!\\n\"); display_help(argv[0]); goto close_issue; }close_issue: result = close(check); if(result < 0){ fprintf(stderr, \"Hey, Error in close device! filename: %s!\\n\", filename); return -1; } return 0;}

​ 驱动测试文件

#include #include #include #include #include #include MODULE_LICENSE(\"GPL\");MODULE_AUTHOR(\"charliechen\");#define LED_MAJOR_DEV_N (114)#define LED_DEV_NAME (\"charlies_led\")/* LED Physical Address See the manual*/#define CCM_CCGR1_BASE (0x020C406C)#define GPIO1_IOLED_BASE (0x020E0068)#define GPIO1_IOPAD_BASE (0x020E02F4)#define GPIO1_IODR_BASE (0x0209C000)#define GPIO1_GDIR_BASE (0x0209C004)/* mappings of the io phe*/static void* __iomem LED_CCGR1;static void* __iomem LEDBASE;static void* __iomem LEDPAD_BASE;static void* __iomem LEDDR_BASE;static void* __iomem LEDGDIR_BASE;/* operations cached */static char operations_cached[20];static void __led_turn_on(void){ u32 val = 0; val = readl(LEDDR_BASE); val &= ~(1 << 3); writel(val, LEDDR_BASE);}static void __led_turn_off(void){ u32 val = 0; val = readl(LEDDR_BASE); val |= (1 << 3); writel(val, LEDDR_BASE);}static u8 __fetch_led_status(void){ u32 val = 0; val = readl(LEDDR_BASE); return !(val & (1 << 3));}// static void __led_switch_impl(u8 op)// {// op ? __led_turn_on() : __led_turn_off();// }static void __enable_led_mappings(void){ int val = 0; pr_info(\"Ready to mappings the registers...\\n\"); LED_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE, 4); LEDBASE = ioremap(GPIO1_IOLED_BASE, 4); LEDPAD_BASE = ioremap(GPIO1_IOPAD_BASE, 4); LEDDR_BASE = ioremap(GPIO1_IODR_BASE, 4); LEDGDIR_BASE = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE, 4); pr_info(\"mappings the registers done!\\n\"); pr_info(\"LED_CCGR1 ioremap to: %p\\n\", LED_CCGR1); pr_info(\"LEDBASE ioremap to: %p\\n\", LEDBASE); pr_info(\"LEDPAD_BASE ioremap to: %p\\n\", LEDPAD_BASE); pr_info(\"LEDDR_BASE ioremap to: %p\\n\", LEDDR_BASE); pr_info(\"LEDGDIR_BASE ioremap to: %p\\n\", LEDGDIR_BASE); pr_info(\"initialize the led registers\\n\"); val = readl(LED_CCGR1); // clear the bits val &= ~(3 << 26); val |= (3 << 26); writel(val, LED_CCGR1); writel(0x5, LEDBASE); writel(0x10B0, LEDPAD_BASE); val = readl(LEDGDIR_BASE); val |= 1 << 3; writel(val, LEDGDIR_BASE); pr_info(\"operations of led is accessable!\\n\");}static void __disable_led_mappings(void){ __led_turn_off(); pr_info(\"set the led turning off...\\n\"); pr_info(\"set the led turning off done!\\n\"); pr_info(\"Ready to unmappings the registers...\\n\"); iounmap(LED_CCGR1); iounmap(LEDBASE); iounmap(LEDPAD_BASE); iounmap(LEDDR_BASE); iounmap(LEDGDIR_BASE); pr_info(\"unmappings the registers done\\n\");}static int led_open(struct inode* inode, struct file* filp){ pr_info(\"\\nled device is opened!\\n\"); return 0;}static int led_close(struct inode* inode, struct file* filp){ pr_info(\"\\nled device is released!\\n\"); return 0;}static ssize_t led_read(struct file* filp, char* buffer, size_t count, loff_t* ppos){ const char* status = \"opened\"; int ret = 0; pr_info(\"\\nled device is reading!\\n\"); if(!__fetch_led_status()){ status = \"closed\"; } ret = copy_to_user(buffer, status, strlen(status)); if(ret < 0) { pr_warn(\"Copy to the user failed\\n\"); return -EFAULT; } return 0;} static ssize_t led_write(struct file* filp,const char* buffer, size_t count, loff_t* ppos){ int check = 0; pr_info(\"\\nled device is ready writing!\\n\"); check = copy_from_user(operations_cached, buffer, count); if(check < 0){ pr_warn(\"Can not copy from user!\\n\"); return -EFAULT; } if(!strcmp(operations_cached, \"open\")){ __led_turn_on(); }else if(!strcmp(operations_cached, \"close\")){ __led_turn_off(); }else{ pr_warn(\"Can not find the indications operations!\\n\" \"check the business: %s\", operations_cached); } return 0;} static struct file_operations led_ops = { .owner = THIS_MODULE, .read = led_read, .write = led_write, .open = led_open, .release = led_close};static int __init led_init(void){ int result = 0; pr_info(\"LED Device is setting up\\n\"); result = register_chrdev(LED_MAJOR_DEV_N, LED_DEV_NAME, &led_ops); if(result < 0){ pr_warn(\"can not register the device!\\n\"); return -EIO; } __enable_led_mappings(); return 0;}static void __exit led_exit(void){ unregister_chrdev(LED_MAJOR_DEV_N, LED_DEV_NAME); __disable_led_mappings(); pr_info(\"LED Device is unhooked!\\n\");}module_init(led_init);module_exit(led_exit);

​ 下一步我们测试一下。

make allmake upload
/module_test # lschrdev_application led.ko

​ 很好，我们测试一下：

/module_test # insmod led.ko [ 1683.934802] LED Device is setting up[ 1683.938458] Ready to mappings the registers...[ 1683.943556] mappings the registers done![ 1683.947758] LED_CCGR1 ioremap to: 0bf83989[ 1683.952650] LEDBASE ioremap to: 139b7e53[ 1683.957123] LEDPAD_BASE ioremap to: 6242cd54[ 1683.961632] LEDDR_BASE ioremap to: c30aeb8d[ 1683.966090] LEDGDIR_BASE ioremap to: d8d7e76e[ 1683.970642] initialize the led registers[ 1683.974581] operations of led is accessable!/module_test # ./chrdev_application /dev/ccled read[ 1692.833090] [ 1692.833090] led device is opened!user process the read issue[ 1692.838451] [ 1692.838451] led device is reading!user receive from driver: closed@[ 1692.846531] [ 1692.846531] led device is released!/module_test # ./chrdev_application /dev/ccled write open[ 1697.176211] [ 1697.176211] led device is opened!args: 4user process the write is[ 1697.182000] [ 1697.182000] led device is ready writing!sue: open[ 1697.190256] [ 1697.190256] led device is released!/module_test # ./chrdev_application /dev/ccled write close[ 1700.050094] [ 1700.050094] led device is opened!args: 4user process the write is[ 1700.056790] [ 1700.056790] led device is ready writing!sue: close[ 1700.065277] [ 1700.065277] led device is released!/module_test # rmmod led.ko [ 1703.280996] set the led turning off...[ 1703.284808] set the led turning off done![ 1703.288831] Ready to unmappings the registers...[ 1703.293992] unmappings the registers done[ 1703.298254] LED Device is unhooked!

​ 日志比较混乱，这是因为printf和pr_info相互争夺串口资源导致的，我们后面做日志level分离即可！

​ 完结撒花！！！！

在这里插入图片描述

一补：4.18修正潜在的AutoBoot崩溃

把bootcmd设置成如下即可

setenv bootcmd \'echo \"Starting boot...\"; \\ if tftp 80800000 zImage; then echo \"Kernel loaded\"; \\ if tftp 83000000 imx6ull-14x14-charliechen-emmc.dtb; then echo \"DTB loaded\"; \\ bootz 80800000 - 83000000; \\ else echo \"Failed to load DTB\"; fi; \\ else echo \"Failed to load kernel\"; fi\'saveenv

Much Thanks To The Reference

​ 笔者非常感谢这些开源分享的朋友，没有他们，我没办法做到这里！

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