> 技术文档 > C# OpenCvSharp ORB算法详解：比SIFT快100倍的特征检测技术

C# OpenCvSharp ORB算法详解：比SIFT快100倍的特征检测技术

技术文档

一、ORB算法的核心原理

1.1 特征点检测：FAST + Harris

FAST（Features from Accelerated Segment Test）
快速检测角点：通过比较图像中某点周围16个像素的灰度值，判断是否为角点。
Harris角点响应函数
对FAST检测到的角点进行排序，保留最显著的N个关键点。

1.2 方向分配：灰度质心法

计算关键点邻域的几何矩，确定主方向。
$\\theta = \\arctan\\left(\\frac{m_{01}}{m_{10}}\\right)$