安川机器人TCP标定详细步骤_安川机器人工具坐标系的标定方法

本文介绍了安川机器人TCP标定的详细操作步骤，包括如何进行工具校准以及如何确定工具的方向。

1. 切换安全模式

安川机器人常规安全模式为操作模式，在此模式下，许多机器人设置操作均无法进行。

为了进行TCP标定，我们需要将安全模式切换到管理模式。依次点击【主菜单】中的【系统信息】-【安全模式】。

安全模式界面如上图，此时按下【选择】键，将模式切换到管理模式（下图），切换管理模式需要输入密码。

安川机器人出厂初始密码如下：

编辑模式（16个0）：“0000000000000000”

管理模式（16个9）：“9999999999999999”

安全模式可以通过示教器上方状态栏查看，状态栏有若干个图标，从左开始数第四个图标显示的是当前安全模式，简单来说，该图标中钥匙数量越多，机器人操作权限越高。

2. TCP标定

依次点击主菜单中的【机器人】-【工具】，跳转到如下界面；如果没有【工具】选项，先进行第一步切换【管理模式】。

2.1 选择工具号，进入工具校验界面

示教器上下移动光标，选择待校准的工具编号（指的是【工具】界面第一列的序号），界面如下，未校准的工具所有数据均为0。

 点击上方【实用工具】，选择【校验】，进入工具校验界面，如下图

2.2 选择变换方法

安川机器人TCP标定采用的是5点标定法，根据变换方法的不同，5个点的示教姿态要求也不一样。变换方法共有坐标、姿态、坐标+姿态三种方法。实际可根据使用要求选择合适的变换方法。

2.2.1 坐标

如果只校准位置，则对 5个点的姿态无要求，但是各姿态应尽可能的相隔大一些（这一点对所有机器人的工具位置校准都适用），否则校验值误差可能偏大。校准完成后，姿势数据（Rx、Ry、Rz）均为0。即使在一个有数据的工具中，仅使用坐标校准后，姿势数据也会被删除。

2.2.2 姿态

如果只校准姿态，那么只示教TC1的姿态即可，其余四点的姿态随意示教（因为校准姿态只使用了TC1）。TC1的姿态要求如下图：目标工具的z轴朝向正下方（与基座坐标z轴平行，方向相反），目标工具的x轴与基座坐标的x轴平行，朝向相同。

2.2.3 坐标+姿态

这种方法既校准位置也校准姿态，TC1的要求同校准姿态的要求一致，TC2到TC5的要求同校准位置的要求一致。

注意：无论哪种方法校准，5个示教点应保证工具控制点在同一位置。由于第一种和第三种方法会覆盖原有的姿势数据，因此，如果打算坐标和姿态分开校准，应先选中第一种或第三种方法，最后选择姿态进行校准。

2.3 选择点位进行示教

光标移动到设定位置处，按下【选择】键，选择TC1进行示教，将控制点按照上一节的要求，使用任意方式移动到特征点的位置（用来校准的尖点，一般使用针、钉子或尖锐的物体即可，但最好固定，工具校准过程中机器人底座和特征点均不允许移位，否则会导致校验值误差偏大），先点亮【修改】键，再按下回车，此时TC1后面的圆圈会变为实心，表示TC1示教完成。

重复上述步骤，直至TC1到TC5全部校验完成（注意满足变换方法的要求），此时点击屏幕下方【完成】按钮，工具校验完成。

 工具校验完成后的界面如下：