Ubuntu 22.04安装ROS2 Humble全攻略（附避坑指南）_ros2 humble安装
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最近在帮学弟配置机器人开发环境时（说多了都是泪😭），发现很多新手卡在ROS2安装这个\"新手村\"环节。今天特意整理了这份保姆级教程，手把手带你绕过我踩过的所有坑！
🌟 必读事项
- 本教程基于Ubuntu 22.04 LTS（Jammy Jellyfish）
- 选择ROS2 Humble Hawksbill版本（长期支持版LTS）
- 全程需要稳定的网络环境（建议准备科学上网工具）
- 重要操作前请备份系统（血的教训警告！💥）
🛠️ 安装四步曲
第1步：配置软件源（关键！）
打开终端（Ctrl+Alt+T），依次输入：
sudo apt updatesudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universe⚠️常见报错：若出现\"add-apt-repository command not found\"，先执行：
sudo apt install software-properties-common第2步：添加ROS2 GPG密钥
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg（超级重要❗）如果报SSL证书错误，试试：
sudo curl -sSL --insecure https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg第3步：添加软件仓库
echo \"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main\" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null第4步：安装ROS2全家桶
sudo apt updatesudo apt upgrade -ysudo apt install ros-humble-desktop⏰ 这个步骤需要下载约1.2GB数据（可以去泡杯咖啡☕）
🐛 必看故障排查
场景1：安装后找不到ros2命令
执行环境变量配置：
source /opt/ros/humble/setup.bashecho \"source /opt/ros/humble/setup.bash\" >> ~/.bashrc场景2：colcon build报错
大概率是依赖缺失：
sudo apt install python3-colcon-common-extensions场景3：Rviz无法启动
试试修复OpenGL驱动：
sudo apt install mesa-utilsglxinfo | grep \"OpenGL version\"🔍 验证安装是否成功
开三个终端分别执行：
# 终端1ros2 run demo_nodes_cpp talker# 终端2 ros2 run demo_nodes_py listener# 终端3rqt_graph看到talker和listener节点通信就成功啦！🎉
💡 高手进阶配置
- 安装开发工具套件：
sudo apt install ros-dev-tools- 配置ROS2工作空间：
mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_wscolcon build- 推荐VS Code插件：
- ROS
- CMake Tools
- URDF
🚨 最后提醒
最近遇到最坑的问题是中文路径导致的编译错误！建议：
- 工作空间路径全英文
- 用户名不要带中文
- 系统语言设置为英文（可选）
如果遇到玄学问题，试试终极解决方案：
rm -rf build install logcolcon build祝大家一次安装成功！遇到问题欢迎评论区交流～（安装失败也别砸电脑，50包邮解君愁😂）
