无人机避障——Mid360+Fast-lio感知建图+Ego-planner运动规划（胎教级教程）_mid360 fastlio

电脑配置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic

激光雷达：Livox_Mid-360

结果展示：左边Mid360+Fast-lio感知建图，右边Ego-planner运动规划

1、读取雷达数据并显示

无人机避障——感知篇（采用Livox-Mid360激光雷达获取点云数据显示）-CSDN博客

看看雷达数据话题imu以及lidar两个话题

2、读取雷达数据并复现fast-lio

无人机避障——感知篇（采用Mid360复现Fast-lio）-CSDN博客

启动fast-lio，确保话题有输出

由于此处不需要建图，因此不打开rviz，launch文件如下修改：

   <!--  -->

然后运行：

roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

看一下话题：

rostopic list

看下/Odometry与/cloud_registe