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轨迹优化 | 基于边界中间值问题(BIVP)的路径平滑求解器(附C++/Python仿真)_导航路径的边界优化

网友: 技术文档 2025-07-30 11:25:19

目录

  • 0 专栏介绍
  • 1 最小控制问题一般形式
  • 2 边界中间值问题
    • 2.1 问题形式化
    • 2.2 优化求解
  • 3 算法仿真
    • 3.1 C++实现
    • 3.2 Python仿真

0 专栏介绍

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🚀详情：运动规划实战进阶：轨迹优化篇

1 最小控制问题一般形式

优化变量 z ∈ R m z \\in \\mathbb{R}^m z∈</

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