如何在 Isaac Sim 中导入和控制 SO100Arm Kit
记一次IsaccSIm与ROS2的使用
这是第一次使用IsaccSIm和ROS2
也是第一次使用CSDN在网上记录点东西
这边选用的机械臂是Seeed Studio的SO100Arm Kit
平台是window11+wsl，加速平台是4060Laptop
第一步自然是下载与安装Isaac Sim
Isaac Sim - Robotics Simulation and Synthetic Data Generation | NVIDIA Developer
目前出了5.0，但是稳定板本是4.5，这边选用4.5
Download
找到IsaccSIm，无前后缀的
Window6.5GB
下载完成并解压，大概12G
进入内部，在资源管理器的地址栏输入cmd，可以快捷在当前目录打开命令提示符
执行
isaac-sim.selector.bat
命令行窗口不用关，可以看到debug信息
这个时候可以启动IsaccSIm了，但是我们的目的是接入Ros2控制
下一步就是下载Ros2，
所以关掉IsaccSIm，这个时候命令行还有作用，先留着不要关闭
ROS2是要安装在wsl里面的
wsl的具体配置这里不展开了
wsl安装好ubuntu24以后，进入系统
Ubuntu Universe repository安装好
sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universe添加ROS2库
sudo apt update && sudo apt install curl -yexport ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F \"tag_name\" | awk -F\\\" \'{print $4}\')curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb \"https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb\" # If using Ubuntu derivates use $UBUNTU_CODENAMEsudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb更新数据库
sudo apt update更新软件包
sudo apt upgrade做完准备工作以后
就可以正式安装ros2了（不需要桌面环境，只安装base）
sudo apt install ros-humble-ros-basesudo apt install ros-dev-tools设置ros环境
source /opt/ros/humble/setup.bash至此ros2安装完成
接下来库连接IsaccSIm与ros2了
回到IsaccSIm的命令行界面
输入，绑定ID以通讯wsl的ros2
set ROS_DOMAIN_ID=0 set ROS_LOCALHOST_ONLY=0再运行
isaac-sim.selector.bat
RosBridge和Libraries都选择如图的样式
出现loaded时，IsaccSIm加载成功
这个时候可以开始添加机械臂了
这里的机械臂使用的是https://github.com/ZhuYaoHui1998/SO-ARM100.git的
打开IsaccSIm->File->import
找到\\SO-ARM100-main\\URDF\\SO_5DOF_ARM100_8j_URDF_SLDASM\\urdf下的SO_5DOF_ARM100_8j_URDF.SLDASM.urdf，双击导入
导入成果图
（tips：IsaccSIm有很多bug，如果出现卡死，可以看控制台信息，追溯问题）
然后删除原有的root里的ArticulationRoot，我们需要自己创建一个
右键->Add->Physics->ArticulationRoot
然后创建地板与物理场景
创建完成以后
添加ActionGraph
添加On Playback Tick，ROS2 Publish Joint State, Articulation Controller, ROS2 Subscribe Joint State.
如图连线
选中Articulation Controller，绑定机械臂
至此，机械臂已经绑定到完成，点击play
场景会进行计算，刚开始机械臂会因为臂悬空而出现晃动，此时，可以使用ros开始控制机械臂了
返回wsl，设置ROS域，与Isaac Sim的类似
export ROS_DOMAIN_ID=0export ROS_LOCALHOST_ONLY=0export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
启用ros环境（非必要？）
source /opt/ros/humble/setup.bash写入控制程序
这里可以从官方拿代码直接跑
lerobot/lerobot/scripts at main · ZhuYaoHui1998/lerobot · GitHub
这边选用了lerobot_publisher.py
import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom sensor_msgs.msg import JointStateimport numpy as npimport timeclass TestROS2Bridge(Node): def __init__(self): super().__init__(\"test_ros2bridge\") # 创建发布者。此发布者将发布 JointState 消息到 /joint_command 主题。 self.publisher_ = self.create_publisher(JointState, \"joint_command\", 10) # 创建 JointState 消息 self.joint_state = JointState() self.joint_state.name = [ \"Rotation\", \"Pitch\", \"Elbow\", \"Wrist_Pitch\", \"Wrist_Roll\", \"Jaw\" ] num_joints = len(self.joint_state.name) # 确保 Kit 的编辑器处于播放状态以接收消息 self.joint_state.position = np.array([0.0] * num_joints, dtype=np.float64).tolist() self.default_joints = [0, 0, 0, 0, 0, 0] # 将运动限制在较小范围内（这不是机器人的范围，仅是运动范围） self.max_joints = np.array(self.default_joints) + 0.3 self.min_joints = np.array(self.default_joints) - 0.3 # 使用位置控制让机器人围绕每个关节摆动 self.time_start = time.time() timer_period = 0.05 # 秒 self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): self.joint_state.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() joint_position = ( np.sin(time.time() - self.time_start) * (self.max_joints - self.min_joints) * 0.5 + self.default_joints ) self.joint_state.position = joint_position.tolist() # 将消息发布到主题 self.publisher_.publish(self.joint_state)def main(args=None): rclpy.init(args=args) ros2_publisher = TestROS2Bridge() rclpy.spin(ros2_publisher) # 显式销毁节点 ros2_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown()if __name__ == \"__main__\": main()直接运行，可以看到机械臂运动
耗时三个小时，成功跑起来了
再这篇文章里，没有涉及ros的节点配置，但是已经成功使用rosrun跑过一次了
后发现不用rosrun，python直接执行也可以
ros的高层抽象对于机器人还是非常友好的，下次找个时间写一下ROS的节点创建，配置，运行
此岸长梦，夜难眠
