【含代码】STM32F1PWM控制TB6612驱动两个直流电机，PWM调速、智能小车入门教程、电机正反转、TT电机
本文完整的工程代码获取方式放在文末，需要的自行获取。
如需其它模块学习教程，可在评论区留言或私信作者，更新速度嘎嘎快！
目录
前言
本文使用到的工具：
一、TB6612直流电机驱动的介绍
1.TB6612概述
2.TB6612引脚定义
二、硬件电路（接线原理图）
1.硬件接线（TB6612电机驱动模块）
2.电机驱动原理图
3.接线实物图
三、代码实现
1.电机调速
2.控制电机转向
3.控制小车状态代码（前后左右运动都可以实现）
4.主函数代码
四、实验现象
五、资料获取（代码）
获取方法：关注微信公众号，回复\"STM32控制TB6612\"即可获取源代码。
前言
通过本文可以学到STM32F103C8T6控制两个直流电机转动，正转、反转、调速。
本文使用到的工具：
1.主控芯片STM32F103C8T6；
2.TB6612FNG电机驱动；
3.12V锂电池；
4.四个（左右两边两个电机并联）直流电机；
5.杜邦线若干；
一、TB6612直流电机驱动的介绍
1.TB6612概述
TB6612FNG是一款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H桥结构，其效率高于晶体管H桥驱动器。双通道电路输出，可同时驱动2个电机。相比L293D每通道平均600mA的驱动电流和1.2A的脉冲峰值电流，它的输出负载能力提高了一倍。相比L298N的热耗性和外围二极管续流电路，它无需外加散热片,外围电路简单，只需外接电源滤波电容就可以直接驱动电机,利于减小系统尺寸。对于PWM信号，它支持高达100kHz的频率，相对以上2款芯片的5kHz和40kHz也具有较大优势,因此在集成化、小型的电机控制系统中，它可以作为理想的电机驱动器件。
2.TB6612引脚定义
网上买到的TB6612电机驱动模块如上图所示，一共有十六个引脚。我们可以把这些引脚分为四个部分：
①供电引脚，分为两类：电机驱动和模块逻辑供电。电机驱动电压VM端官方建议最高电压不超过10V，但是经过博主实测输入12V电压驱动仍然工作正常（此教程为VM为12V供电）。
②STBY引脚，此引脚为控制电机驱动输出端是否输出，接高电平电机输出、低电平不输出（就是：在控制端输入的信号正常的情况下，STBY接3.3/5V电机转动，接GND电机不转动，相当于电机驱动的总开关）。
③控制端（接单片机IO引脚上），控制端分为转速控制（PWMA、PWMB）和方向控制引脚（AIN1、AIN2、BIN1、BIN2）：
PWM引脚接单片机的PWM引脚控制电机的速度（在STM32中通常由定时器产生，占空比越大速度越快）；
IN引脚接单片机的GPIO，输出高低电平控制电机的方向。（具体看真值表，如下图）
④输出端（接电机的正负极）；AO1、AO2为一组，BO1、BO2为另外一组。
二、硬件电路（接线原理图）
1.硬件接线（TB6612电机驱动模块）
2.电机驱动原理图
Jiayou-01开发板电机驱动原理图（和上面表格的接线一样，没有板子用模块也是一样的），如下图所示：
3.接线实物图（Jiayou-01主控板）
三、代码实现
1.电机调速
配置定时器3产生两路PWM，控制TB6612电机驱动实现电机调速，代码如下：
/**** TIM3 配置定时器3PWM控制TB6612电机驱动调速 ****** PWM频率：10kHz ****** 接口：PA6->PWMB PA7->PWMA ****** 作者：陈加油嗯 ******关注微信公众号学习更多单片机知识：微信搜索“陈加油嗯” ****/void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIO外设；————假如要AFIO复用功能模块时钟则要加上（ | RCC_APB2Periph_AFIO） //初始化输出TIM3两个通道PWM脉冲波形的引脚(CH1->PA6 CH2->PA7)GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //TIM_CH1、CH2GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO //初始化TIM3TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//初始化TIM3 Channe1234 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM 3}2.控制电机转向
把配置GPIO成输出模式，控制直流电机的转向（配置四个GPIO，两个IO控制一个电机的正反转），认真看其实这是点灯的代码、只不过这里需要四个IO、哈哈哈哈，代码如下：
/**** 配置GPIO输出 推挽输出 控制直流电机的转向 ****** 接口：PB5->AIN2 PB6->AIN1 PB7->BIN1 PB8->BIN2 ****** 作者：陈加油嗯 ******关注微信公众号学习更多单片机知识：微信搜索“陈加油嗯” ****/void MOTOR_GPIO_Init(void){RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8; //依次接TB6612引脚AIN1、AIN2、BIN1、BIN2GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);}3.控制小车状态代码（前后左右运动都可以实现）
自己简单封装了一个函数，输入两个参数就能控制车子的运动，很简单！
代码如下：
/**** 控制小车轮子转速、转向函数 ****** 参数1：输入范围-7200到+7200 参数为正数小车轮子正转、参数为负数小车轮子反转 ****** 参数2：输入范围-7200到+7200 参数为正数小车轮子正转、参数为负数小车轮子反转 ****** 作者：陈加油嗯 ******关注微信公众号学习更多单片机知识：微信搜索“陈加油嗯” ****/void Set_Car_PWM(int PWM1,int PWM2){if(PWM1>0){TIM_SetCompare1(TIM3,PWM1);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);}if(PWM2>0){TIM_SetCompare2(TIM3,PWM2);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);}if(PWM1<0){TIM_SetCompare1(TIM3,-PWM1);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);}if(PWM2<0){TIM_SetCompare2(TIM3,-PWM2);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);}if(PWM1==0){TIM_SetCompare1(TIM3,0);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);}if(PWM2==0){TIM_SetCompare2(TIM3,0);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);}}4.主函数代码
初始化定时器3、初始化四个GPIO，前面都封装好了直接调用。最后在while（1）里面写我们的控制函数！
#include \"stm32f10x.h\" // Device header#include \"Delay.h\"#include \"TIME.h\"#include \"myMOTOR.h\"#include \"oled.h\"/**** main 主函数代码 ****** STM32F103C8T6控制TB6612驱动四个直流电机，调速、正反转 ****** 作者：陈加油嗯 ******关注微信公众号学习更多单片机知识：微信搜索“陈加油嗯” ****/int main(void){Delay_ms(100); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);TIM3_PWM_Init(7199,0); //定时器PWM模式初始化(10KHZ)，用于控制TB6612电机调速MOTOR_GPIO_Init(); //接TB6612引脚AIN1、AIN2、BIN1、BIN2，控制电机正反转/* ---------- OLED 显示代码（OLED可不接，控制轮子转动代码照样可以正常运行） ------------- */OLED_Init(); //OLED初始化OLED_ColorTurn(0); //0正常显示，1 反色显示OLED_DisplayTurn(0); //0正常显示 1 屏幕翻转显示OLED_Clear(); //清屏//OLED静态显示字符OLED_ShowString(0,0,\"chenjiayou!\",16,1);OLED_Refresh(); //更新显存到OLED(即刷新刚写入的数据,刷新屏幕)/* -------------------------------- end -------------------------------------------------- */while(1){ Set_Car_PWM(7200,7200); //小车前进// Set_Car_PWM(-7200,-7200); //小车后退//Set_Car_PWM(-7200,7200); //小车左转// Set_Car_PWM(7200,-7200); //小车右转//Set_Car_PWM(0,0); //小车停止}}四、实验现象
根据原理图接好线路，把工程代码下载到STM32F103单片机中，打开电源开关可以看到小车轮子正常转动。（可以根据自己的需求修改代码，可以控制轮子的速度和方向）
五、资料获取（代码）
获取方法：
关注微信公众号，回复\"STM32控制TB6612\"即可获取源代码。
