嵌入式开发--STM32G431无法正常运行程序，BOOT0与CAN冲突_stm32g431 boot

故障现象

今天开发STM32G431时遇到一个问题，板子打样回来后，焊接完成，可以烧程序，可以读FLASH，却死活不能运行，也不能进仿真调试。

故障定位

经过排查，发现将隔离芯片π121M31拆除，MCU可以进入正常工作状态，可以进仿真调试。所以确定故障与相关引脚有关。

原理图如下：

用到的引脚是PB8和PB9。
PB8是兼用于BOOT0，所以将PB8用一个100K的电阻下拉到地，这个方式以前用过没有问题。

CAN相关的电路如下：

这个电路以前也用过，也没有问题。

由此基本可以确定故障是由于BOOT0的电平变高，导致MCU进入了内部BOOTLOAD模式或SRAM模式，这个就没有深究了，可以确定的是没有运行FLASH的程序。

测量U9的4脚输出为高电平，由此确定故障原因，就是BOOT0脚在复位时处于高电平状态，导致MCU不能进入FLASH程序运行。

问题解决

尝试将PB8连接的下拉电阻改为10K，无效。
尝试U8的1脚断开，MCU可以正常工作。于是考虑将U8的供电改为缓启动方式。

电源缓启动是解决了，MCU还是不能正常工作。
原因也很简单，上电复位的RC电路时间常数和这个一模一样，这就导致缓启动没有产生效果。
于是再改电路，将电阻改为36K，电容改为20uF，时间常数从原先的0.1秒变为0.72秒，多出来的0.62秒就是实际的缓启动时间。

更改之后，电路正常工作，可以正常启动进调试，缓启动后，U8上的电压也能达到正常的3.3V。
需要注意的是，软件中需要增加一个延时，不然的话，在缓启动期间收发数据，就会造成数据丢失。

再次改进

按上图虽然可以正常启动，但是只能在上电时工作一次。在带电调试时，需要频繁的按复位键和进Debug，这时上面的电路就不能工作了。因为当按下复位键时，+3.3V电源依然存在，RC充电电路并没有一个放电的过程。继续改进如下：

按下复位键时，RESET被拉低到地，这时PQ3导通，将PC17放电， PQ2的栅源电位为0，PQ2截止，PQ2的漏极无输出。
松开复位键后，RESET电压上升 ，PQ3逐渐截止，PC17和PR7就开始了重新充电的过程，这样+3.3_DELAY就会有一个低电平的持续时间，此时PC17和PR7的取值可以变小，时间常数可以按图取到0.1秒甚至更小。

其他类似的不启动问题，也可以参照这个解决方法。

CAN参数配置

顺便记录一下CAN的参数配置，主时钟频率170M，CAN波特率为1MHz

下面是CubeMX生成的初始化函数

void MX_FDCAN1_Init(void){ hfdcan1.Instance = FDCAN1; hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1; hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC; hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL; hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE; hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE; hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE; hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 17; hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 2; hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 7; hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 2; hfdcan1.Init.DataPrescaler = 17; hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 2; hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 7; hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 2; hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 0; hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0; hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK) { Error_Handler(); }}

初始化代码

在主while(1)循环之前,加入下面这个函数的运行,以初始化接收邮箱

void LL_can_init(void){ FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig; CanTxHeader.Identifier = 0x604; CanTxHeader.IdType  = FDCAN_STANDARD_ID; CanTxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME; CanTxHeader.DataLength = 8; CanTxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE; CanTxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF; CanTxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN; CanTxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS; CanTxHeader.MessageMarker = 0; sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; sFilterConfig.FilterIndex = 0; sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE_NO_EIDM; sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; sFilterConfig.FilterID1 = 0x000; sFilterConfig.FilterID2 = 0x7ff; if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK) { /* Filter configuration Error */ Error_Handler(); } HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0);}

发送函数

//发送CAN报文u8 LL_can_send_data(u16 id, u8 len, u8* data){ CanTxHeader.Identifier = id; CanTxHeader.DataLength = len; // 将消息添加到发送队列 if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &CanTxHeader, data) != HAL_OK) { Error_Handler(); } HAL_Delay(10); return 0;}

中断函数

在CubeMX初始化时需要勾选使能中断的选项, 然后中断会自动开启

void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void){ /* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 0 */ /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 0 */ HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1); /* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 1 */ // 接收CAN报文 HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &CanRxHeader, CanRxData); /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 1 */}